一种新型两轮自平衡小车的建模与控制

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-18页
·两轮自平衡小车研究的背景与意义	第8-10页
·两轮自平衡小车研究的国内外现状	第10-13页
·两轮自平衡小车的控制方法	第13-14页
·实验仿真环境	第14-16页
·本文研究的内容和结构	第16-18页
2 新型自平衡小车的动力学模型	第18-29页
·简介	第18-19页
·自平衡小车二维动力学模型	第19-22页
·两轮自平衡小车三维动力学模型	第22-27页
·本章小结	第27-29页
3 TERMINAL 滑模控制	第29-35页
·滑模控制介绍	第29-30页
·TERMINAL 滑模控制	第30-34页
·本章小结	第34-35页
4 两轮小车操作	第35-47页
·两轮小车的速度控制	第35-40页
·两轮小车的最优刹车控制	第40-46页
·本章小结	第46-47页
5 仿真结果	第47-58页
·直线运动中的速度控制仿真	第47-51页
·非直线运动中速度控制	第51-54页
·最优刹车策略仿真	第54-56页
·本章小结	第56-58页
6 总结与展望	第58-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-64页
附录 Ⅰ 攻读硕士期间发表的文章	第64-65页
附录 Ⅱ	第65-67页