弧焊机器人控制技术的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外概况和发展趋势 | 第9-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 弧焊机器人概述 | 第13-19页 |
| ·弧焊机器人系统组成 | 第13-15页 |
| ·弧焊机器人功能要求 | 第15-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 机器人运动学及轨迹规划 | 第19-34页 |
| ·莫托曼 SK6 型工业机器人概述 | 第19-21页 |
| ·带关节属性的机器人运动学分析 | 第21-26页 |
| ·机器人的直线轨迹规划 | 第26-30页 |
| ·机器人的圆弧轨迹规划 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 弧焊机器人标定 | 第34-43页 |
| ·焊枪标定 | 第35-39页 |
| ·工件标定 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 弧焊机器人控制的关键技术 | 第43-53页 |
| ·焊枪的摆动控制 | 第43-45页 |
| ·机器人与焊接变位机的协同运动 | 第45-47页 |
| ·弧焊机器人焊接参数控制 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 弧焊机器人控制系统开发 | 第53-65页 |
| ·基于 HNC-08 的弧焊机器人系统组成 | 第53-55页 |
| ·基于 HNC-08 的弧焊机器人软件开发 | 第55-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 7 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第71页 |
