| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·研究现状 | 第10-14页 |
| ·早期发展情况 | 第10-11页 |
| ·视觉伺服系统的分类 | 第11-13页 |
| ·视觉伺服系统研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·研究趋势 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 四自由度视觉机械臂系统总体方案 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机械臂视觉伺服系统的组成 | 第17-22页 |
| ·机械臂本体 | 第18-20页 |
| ·关节伺服控制器 | 第20-21页 |
| ·视觉子系统 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学 | 第22-25页 |
| ·基于神经网络的视觉伺服控制器 | 第25-31页 |
| ·视觉伺服方式 | 第25-26页 |
| ·图像雅可比矩阵方法 | 第26-28页 |
| ·神经网络方法 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 视觉子系统的设计 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·图像处理概述 | 第32-34页 |
| ·视觉系统设计过程 | 第34-43页 |
| ·软件环境与编程语言 | 第34-35页 |
| ·图像特征的选取 | 第35-36页 |
| ·图像采集 | 第36-37页 |
| ·图像增强 | 第37-40页 |
| ·边缘检测 | 第40-41页 |
| ·Hough变换 | 第41-43页 |
| ·基于图像的视觉伺服方法的实现 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 伺服电机驱动及控制电路设计 | 第48-57页 |
| ·总体方案设计 | 第48页 |
| ·PWM调速电路的设计 | 第48-53页 |
| ·PWM波形发生器SG3524 | 第49-51页 |
| ·H桥式电路 | 第51-52页 |
| ·电机速率闭环控制电路的设计 | 第52-53页 |
| ·保护电路的设计 | 第53页 |
| ·采样保持电路的设计 | 第53-54页 |
| ·检测电路及信号处理电路设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统联调与性能分析 | 第57-76页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·实时视窗目标仿真系统的构建 | 第57-60页 |
| ·实时视窗目标RTW(Real-Time Windows Targert) | 第57-58页 |
| ·数据采集卡PCI1711 | 第58页 |
| ·实时仿真系统的实现 | 第58-60页 |
| ·电机模型 | 第60-64页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第60-61页 |
| ·电机参数测试 | 第61-64页 |
| ·双闭环控制系统的调试与分析 | 第64-72页 |
| ·速率环控制器设计与调试 | 第65-70页 |
| ·位置环控制器设计与调试 | 第70-71页 |
| ·变惯量问题分析 | 第71-72页 |
| ·视觉系统的调试和分析 | 第72-75页 |
| ·图像处理程序 | 第72-73页 |
| ·神经网络仿真研究 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录1 电机驱动电路板 | 第81-82页 |
| 附录2 调试过程照片 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |