小型仿人机器人的控制和通讯系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·背景介绍 | 第12-13页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外研究 | 第13-17页 |
| ·国内研究 | 第17-18页 |
| ·研究问题与研究意义 | 第18-21页 |
| ·论文工作及结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 仿人机器人运动控制系统理论模型 | 第23-30页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·数学模型和刚体坐标 | 第23-24页 |
| ·动力学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·零力矩点(ZMP) | 第26页 |
| ·步态规划 | 第26-28页 |
| ·离线规划 | 第27页 |
| ·在线规划 | 第27-28页 |
| ·小型仿人机器人运动控制模型 | 第28-30页 |
| 第三章 小型仿人机器人主控层与通讯层总体分析 | 第30-43页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·控制系统总体分析 | 第31-37页 |
| ·控制系统要求 | 第32-33页 |
| ·控制系统分析 | 第33-37页 |
| ·主控层与通讯层设计规划 | 第37-41页 |
| ·主控层软件系统 | 第38-39页 |
| ·通讯层软硬件系统 | 第39页 |
| ·CAN 应用层协议 | 第39-41页 |
| ·小型仿人机器人总体结构 | 第41-43页 |
| 第四章 通讯层系统设计与实现 | 第43-62页 |
| ·概述 | 第43-46页 |
| ·CAN 总线 | 第43-45页 |
| ·USB 接口 | 第45-46页 |
| ·硬件系统设计 | 第46-52页 |
| ·硬件组成结构 | 第47-50页 |
| ·电路原理图 | 第50-52页 |
| ·软件系统设计 | 第52-56页 |
| ·设计思想 | 第52-53页 |
| ·软件框架图 | 第53-54页 |
| ·程序实现 | 第54-56页 |
| ·驱动程序设计 | 第56-61页 |
| ·驱动程序分析 | 第56-57页 |
| ·驱动程序设计 | 第57-59页 |
| ·USB 驱动程序实现 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第五章 主控层系统设计与实现 | 第62-83页 |
| ·概述 | 第62-63页 |
| ·软件系统框架设计 | 第63-68页 |
| ·需求分析 | 第63-64页 |
| ·框架设计 | 第64-67页 |
| ·任务、模块通信协调 | 第67-68页 |
| ·主控层实例软件实现 | 第68-78页 |
| ·CAN 总线关节处理模块实现 | 第68-70页 |
| ·传感器采集与处理模块实现 | 第70-75页 |
| ·关节传感器数据采集 | 第70页 |
| ·图像采集 | 第70-73页 |
| ·语音控制 | 第73-75页 |
| ·运动控制模块实现 | 第75-76页 |
| ·数据处理层实现 | 第76-78页 |
| ·实验与结论 | 第78-83页 |
| ·实验与调试 | 第78-81页 |
| ·结论 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第91页 |
