基于Ch平台实现多传感器融合的机器人控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·目的与意义 | 第12页 |
| ·论文的主要工作 | 第12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 第二章 无线传感器网络概述 | 第14-20页 |
| ·无线传感器网络概述及其网络结构 | 第14-15页 |
| ·无线传感器网络的特点 | 第15页 |
| ·无线传感器网络的应用领域 | 第15-18页 |
| ·军事应用 | 第15-16页 |
| ·环境应用 | 第16-17页 |
| ·医疗应用 | 第17页 |
| ·家庭应用 | 第17-18页 |
| ·工业应用 | 第18页 |
| ·无线传感器网络的研究方向 | 第18-19页 |
| ·基于 Zigbee 规范的无线传感器网络 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 无线传感器网络节点定位 | 第20-29页 |
| ·无线传感器网络节点定位机制概述 | 第20-23页 |
| ·节点定位机制的相关术语 | 第20页 |
| ·节点定位的基本原理 | 第20-22页 |
| ·无线传感器网络节点定位机制的分类 | 第22-23页 |
| ·基于测距和无须测距的无线传感器网络节点定位算法 | 第23-26页 |
| ·基于测距的无线传感器网络节点定位技术 | 第23-24页 |
| ·无须测距的无线传感器网络节点定位技术 | 第24-26页 |
| ·一种基于 TDOA 技术改进的节点定位算法 | 第26-28页 |
| ·理想条件下 TDOA 数学模型 | 第26-27页 |
| ·关于观测和转移矩阵间的约束性 | 第27页 |
| ·基于 TDOA 技术的改进的节点定位算法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 移动机器人立体视觉概述 | 第29-34页 |
| ·立体视觉原理 | 第29-31页 |
| ·环境地图构建 | 第31-33页 |
| ·坐标变换 | 第31-32页 |
| ·构建环境地图 | 第32页 |
| ·障碍物识别算法 | 第32-33页 |
| ·路径规划 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 软件开发平台介绍 | 第34-42页 |
| ·Ch 平台介绍 | 第34-36页 |
| ·Ch SDK 原理介绍 | 第36-41页 |
| ·Ch 空间中的程序文件 | 第37-39页 |
| ·C 空间的程序文件 | 第39-40页 |
| ·运行与调试 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第六章 无线传感器网络精确定位系统实现 | 第42-50页 |
| ·双目立体视觉设备 | 第42-45页 |
| ·设备介绍 | 第42-44页 |
| ·安装说明 | 第44页 |
| ·注意事项 | 第44-45页 |
| ·无线传感器网络设备 | 第45-49页 |
| ·节点简介 | 第45-46页 |
| ·硬件结构 | 第46-47页 |
| ·通信中的命令格式 | 第47-48页 |
| ·节点设备安装 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第七章 系统功能实验 | 第50-59页 |
| ·软件设计 | 第50-52页 |
| ·节点发送数据流程图 | 第50-51页 |
| ·节点接收数据流程图 | 第51-52页 |
| ·移动机器人路径规划流程图 | 第52页 |
| ·标定功能实验 | 第52-53页 |
| ·定位功能实验 | 第53-54页 |
| ·通信功能实验 | 第54-55页 |
| ·移动机器人路径规划实验 | 第55-56页 |
| ·实验结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第八章 工作总结与展望 | 第59-60页 |
| ·工作总结 | 第59页 |
| ·未来规划与展望 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
