自动导引车控制系统的研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外自动导引车发展历史及现状 | 第10-12页 |
| ·国外自动导引车发展历史及现状 | 第10-11页 |
| ·国内自动导引车发展历史及现状 | 第11-12页 |
| ·自动导引车的导引技术 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 视觉导引车系统结构 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·视觉 AGV 的工作原理 | 第15-16页 |
| ·视觉 AGV 系统硬件介绍 | 第16-20页 |
| ·AGV 车体构造 | 第17-18页 |
| ·电气装置 | 第18页 |
| ·红外传感器 | 第18-19页 |
| ·无线通信装置 | 第19页 |
| ·视觉系统 | 第19-20页 |
| ·AGV 的技术指标 | 第20页 |
| ·视觉 AGV 系统软件设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 数字图像预处理 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·视觉 AGV 数字图像预处理算法 | 第24-39页 |
| ·视觉 AGV 的图像信息采集 | 第24-25页 |
| ·图像灰度化 | 第25-27页 |
| ·图像信息的增强 | 第27-30页 |
| ·图像灰度二值化 | 第30-33页 |
| ·图像滤波 | 第33-36页 |
| ·区域标记 | 第36-37页 |
| ·图像缩小 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 图像特征识别 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·路径的识别 | 第40-41页 |
| ·路标的识别 | 第41-53页 |
| ·数字字符的识别 | 第42-47页 |
| ·特殊字符的识别 | 第47-50页 |
| ·两种方案的对比 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 视觉 AGV 运动学模型的建立及控制分析 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·AGV 数学模型建立 | 第54-60页 |
| ·AGV 轨迹图与运动参数 | 第54-55页 |
| ·AGV 运动方程 | 第55页 |
| ·AGV 传递函数与结构图 | 第55-57页 |
| ·其他推导模型 | 第57-58页 |
| ·AGV 模型仿真分析 | 第58-59页 |
| ·实际控制模型的设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 视觉 AGV 控制器设计 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·最优控制器设计 | 第61-64页 |
| ·模糊控制器设计 | 第64-68页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第64-65页 |
| ·视觉 AGV 模糊控制器的设计 | 第65-68页 |
| ·控制算法仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-71页 |
| ·本文主要工作总结 | 第70页 |
| ·进一步工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
