| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·机器人的由来 | 第11页 |
| ·机器人的发展和国内外研究成果 | 第11-12页 |
| ·机器人的分类及工作原理 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 履带式移动机械手运动模型的建立 | 第14-23页 |
| ·机器人实体简介 | 第14-15页 |
| ·统一运动模型的建立 | 第15-19页 |
| ·建立整体坐标系 | 第15-16页 |
| ·移动平台的数学模型 | 第16-17页 |
| ·末端执行器的模型建立 | 第17-19页 |
| ·履带式移动操作机械手的操作度研究 | 第19-22页 |
| ·平台部分的可操作度 | 第19-20页 |
| ·移动机械手的可操作度 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 履带式移动操作手的路径规划研究 | 第23-34页 |
| ·移动机械手的冗余特点分析 | 第23-25页 |
| ·传统的冗余度分解方法 | 第23-25页 |
| ·针对性研究方法的分析 | 第25页 |
| ·协调规划方法 | 第25-29页 |
| ·现有的移动机械手协调方法的介绍 | 第25-26页 |
| ·遗传算法与协调规划 | 第26-29页 |
| ·分析与仿真 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 履带式平台的自适应模糊运动控制 | 第34-44页 |
| ·介绍 | 第34-35页 |
| ·基本知识与原理 | 第35-37页 |
| ·模糊控制中的几个基本运算操作[61] | 第35-36页 |
| ·自适应模糊控制器的维数 | 第36-37页 |
| ·自适应模糊控制系统的分类 | 第37页 |
| ·隶属度函数 | 第37页 |
| ·针对履带式移动平台的自适应模糊控制器的设计 | 第37-42页 |
| ·移动平台的运动控制仿真分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 机械手臂的神经网络自适应控制 | 第44-55页 |
| ·概述 | 第44-45页 |
| ·基本思想的介绍 | 第45-46页 |
| ·RBF 网络的自校正控制 | 第46-49页 |
| ·RBF 神经网络的简单介绍 | 第46-47页 |
| ·RBF 网络逼近原理 | 第47-49页 |
| ·神经网络自适应控制的 Matlab 仿真与图形结果分析 | 第49-54页 |
| ·针对手臂的智能系统设计 | 第49-50页 |
| ·网络结构和学习方法 | 第50-51页 |
| ·仿真与分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |