220kV/330kV高压带电清扫机器人视觉系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-32页 |
| ·研究背景 | 第13-15页 |
| ·第一代高压带电清扫机器人 | 第13-14页 |
| ·第二代高压带电清扫机器人 | 第14-15页 |
| ·第二代高压带电清扫机器人的视觉系统 | 第15-21页 |
| ·机器人视觉系统方案 | 第15-16页 |
| ·机器人视觉系统的特点和问题 | 第16-21页 |
| ·相关研究评述 | 第21-28页 |
| ·带电作业机器人的研究评述 | 第21-22页 |
| ·图像特征不变性的研究评述 | 第22-24页 |
| ·基于局部不变性特征的物体识别研究评述 | 第24-25页 |
| ·视觉跟踪的研究评述 | 第25-28页 |
| ·研究方法 | 第28-30页 |
| ·研究规划 | 第28-29页 |
| ·研究对象 | 第29页 |
| ·研究方法 | 第29-30页 |
| ·主要研究内容 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第二章 基于SUSAN 边缘的尺度不变性特征 | 第32-46页 |
| ·SUSAN 边缘 | 第32-37页 |
| ·SUSAN 原理 | 第33-34页 |
| ·SUSAN 边缘草图 | 第34页 |
| ·SUSAN 边缘方向 | 第34-35页 |
| ·SUSAN 边缘 | 第35-36页 |
| ·SUSAN 向量场 | 第36-37页 |
| ·尺度不变性区域 | 第37-41页 |
| ·离散尺度空间 | 第37-39页 |
| ·特征尺度选择 | 第39-41页 |
| ·不变性区域描述子 | 第41-45页 |
| ·子区域 | 第42页 |
| ·SUSAN 向量场 | 第42-43页 |
| ·边缘描述子 | 第43-44页 |
| ·光照不变性 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 SESIF 特征的匹配、约束和不变性实验 | 第46-67页 |
| ·简单最邻近搜索算法 | 第46-50页 |
| ·问题陈述 | 第47页 |
| ·简单最邻近搜索算法 | 第47-48页 |
| ·确定边界条件 | 第48-49页 |
| ·SNN 算法与k-d 树算法的对比实验 | 第49-50页 |
| ·峰值数约束 | 第50-54页 |
| ·定义 | 第51-52页 |
| ·参数分析 | 第52-53页 |
| ·实验 | 第53-54页 |
| ·广义霍夫变换 | 第54-56页 |
| ·广义霍夫变换 | 第55-56页 |
| ·实验 | 第56页 |
| ·距离约束 | 第56-57页 |
| ·不变性实验 | 第57-65页 |
| ·视角变化实验 | 第58-59页 |
| ·尺度和旋转变化实验 | 第59-60页 |
| ·图像模糊实验 | 第60-61页 |
| ·图像噪音实验 | 第61-62页 |
| ·图像压缩实验 | 第62-63页 |
| ·光照变化实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 绝缘瓷瓶的识别和定位 | 第67-80页 |
| ·绝缘瓷瓶的识别 | 第67-70页 |
| ·RANSAC 方法 | 第68-69页 |
| ·二维刚体仿射变换 | 第69页 |
| ·绝缘瓷瓶识别算法 | 第69-70页 |
| ·基于枚举法的物体精确定位 | 第70-71页 |
| ·基于图像跟踪的绝缘瓷瓶定位 | 第71-77页 |
| ·李群向量场 | 第71-74页 |
| ·图像跟踪算法 | 第74-77页 |
| ·实验 | 第77-79页 |
| ·物体识别实验 | 第78页 |
| ·物体精确定位实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 人工标志物体的运动跟踪 | 第80-99页 |
| ·摄像机标定 | 第80-82页 |
| ·摄像机模型 | 第81页 |
| ·摄像机标定 | 第81-82页 |
| ·三维物体重构 | 第82-84页 |
| ·三维物体运动模型 | 第84-87页 |
| ·坐标系统 | 第84页 |
| ·三维欧氏变换群 | 第84-85页 |
| ·李群生成元 | 第85-86页 |
| ·三维欧氏运动的变换矩阵 | 第86页 |
| ·投影变换矩阵 | 第86页 |
| ·李群向量场 | 第86页 |
| ·图像向量场 | 第86-87页 |
| ·运动跟踪算法 | 第87-93页 |
| ·运动参数估计 | 第87-88页 |
| ·鲁棒性算法 | 第88页 |
| ·初始位置和跟踪失败问题 | 第88-90页 |
| ·三维物体的精确定位 | 第90-91页 |
| ·三维物体跟踪算法流程 | 第91-92页 |
| ·跟踪算法的实时性 | 第92-93页 |
| ·实验结果 | 第93-98页 |
| ·初始位置和精确定位实验 | 第93-94页 |
| ·精确定位实验 | 第94-95页 |
| ·平移运动实验 | 第95-96页 |
| ·复合运动实验 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 高压带电清扫机器人视觉系统 | 第99-105页 |
| ·机器人视觉系统软件结构 | 第99-100页 |
| ·方案一：手-眼机器人视觉系统 | 第100-101页 |
| ·方案二：远距离机器人视觉系统 | 第101-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第七章 结论 | 第105-108页 |
| 参考文献 | 第108-114页 |
| 附录A 测试图像 | 第114-117页 |
| A.1 场景1：绝缘瓷瓶1 | 第114-115页 |
| A.2 场景2：绝缘瓷瓶2 | 第115-116页 |
| A.3 场景3：绝缘瓷瓶3 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 在攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第118-121页 |
| 上海交通大学博士学位论文答辩决议书 | 第121页 |
