智能轮椅驱动控制与避碰的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| ·智能轮椅的发展现状 | 第12-17页 |
| ·国外智能轮椅的发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内智能轮椅的发展现状 | 第14页 |
| ·智能轮椅的关键技术 | 第14-17页 |
| ·本文的主要研究内容及工作安排 | 第17-18页 |
| 第2章 智能轮椅的总体设计方案 | 第18-22页 |
| ·智能轮椅的总体结构 | 第18-21页 |
| ·控制结构设计 | 第18-19页 |
| ·外形结构设计 | 第19-21页 |
| ·智能轮椅的总体控制方案 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 智能轮椅驱动与控制系统硬件设计 | 第22-31页 |
| ·驱动控制芯片介绍 | 第22-26页 |
| ·控制芯片 TMS320LF2407A 介绍 | 第22-24页 |
| ·驱动芯片IR2130 介绍 | 第24-26页 |
| ·主控电路设计 | 第26-30页 |
| ·直流电机驱动电路模块设计 | 第26-28页 |
| ·直流电机调速电路模块设计 | 第28页 |
| ·操作杆电路模块设计 | 第28-29页 |
| ·电源电路模块设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 智能轮椅驱动与控制系统软件设计 | 第31-40页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第31页 |
| ·软件各模块的详细介绍 | 第31-36页 |
| ·初始化模块 | 第31-34页 |
| ·电机控制模块 | 第34-35页 |
| ·A/D 中断服务子程序模块 | 第35-36页 |
| ·程序总体整合与调试 | 第36页 |
| ·实验结果与分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第5章 智能轮椅避碰系统 | 第40-57页 |
| ·AS-R 机器人整体结构 | 第40-45页 |
| ·AS-R 机器人声纳传感器 | 第42-43页 |
| ·声纳传感器工作原理 | 第43-44页 |
| ·声纳传感器测距误差分析 | 第44-45页 |
| ·AS-R 机器人红外传感器 | 第45-49页 |
| ·PSD 红外传感器分布图 | 第45-46页 |
| ·PSD 红外传感器工作原理 | 第46-48页 |
| ·PSD 红外传感器测距误差分析 | 第48-49页 |
| ·AS-R 机器人视觉系统 | 第49页 |
| ·智能轮椅避碰策略 | 第49-56页 |
| ·第一层融合模块 | 第50-53页 |
| ·第二层融合模块 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 智能轮椅的避碰仿真及初步实物实验 | 第57-72页 |
| ·智能轮椅的运动学模型 | 第57-60页 |
| ·智能轮椅避碰仿真 | 第60-70页 |
| ·仿真语言Matlab 简介 | 第60-61页 |
| ·智能轮椅运动学模型 | 第61-62页 |
| ·模糊控制器设计 | 第62-67页 |
| ·系统仿真模型图的构建 | 第67页 |
| ·避碰仿真 | 第67-70页 |
| ·广茂达AS-R 机器人避碰实验 | 第70-71页 |
| ·本章小节 | 第71-72页 |
| 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 详细摘要 | 第79-84页 |
