| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·微创遥操作机器人系统的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·遥微操作机器人系统简介 | 第13页 |
| ·微创遥操作机器人的应用 | 第13-14页 |
| ·微创遥操作机器人系统的研究现状和发展趋势 | 第14-20页 |
| ·微创遥操作机器人系统的国内外研究概述 | 第14-16页 |
| ·微创遥操作机器人系统的柔性问题 | 第16-17页 |
| ·微创遥操作机器人系统的理想性能指标研究 | 第17页 |
| ·微创遥操作机器人系统的时延影响 | 第17-18页 |
| ·微创遥操作机器人系统的控制策略研究 | 第18-19页 |
| ·模糊滑模变结构控制方法研究 | 第19-20页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第2章 微创遥操作机器人系统的动力学模型 | 第21-36页 |
| ·常规遥操作机器人系统的动力学模型 | 第21页 |
| ·带有柔性从手的微创遥操作机器人系统的动力学模型 | 第21-35页 |
| ·柔性连杆从手的模型 | 第21-34页 |
| ·柔性关节从手的模型 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第3章 微创遥操作机器人系统稳定性及理想性能分析 | 第36-44页 |
| ·微创遥操作机器人系统稳定性和透明性分析理论 | 第36-38页 |
| ·微创遥操作机器人系统的透明性 | 第36-37页 |
| ·微创遥操作机器人系统的稳定性 | 第37-38页 |
| ·带有柔性关节从手的微创遥操作机器人系统结构 | 第38-42页 |
| ·系统的二端口网络模型 | 第39-41页 |
| ·系统的理想性能及实现条件 | 第41-42页 |
| ·系统的稳定性和理想性能的关系 | 第42页 |
| ·比例微创遥操作机器人系统的理想性能要求 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 微创遥操作机器人系统的模糊滑模控制研究 | 第44-63页 |
| ·模糊滑模控制理论 | 第44-49页 |
| ·模糊控制 | 第44-45页 |
| ·滑模控制 | 第45-48页 |
| ·模糊滑模控制 | 第48-49页 |
| ·带有柔性关节从手的微创遥操作机器人系统滑模控制器设计 | 第49-52页 |
| ·主手阻抗控制器设计 | 第49-50页 |
| ·从手滑模变结构控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-52页 |
| ·常规微创遥操作机器人系统的模糊滑模控制器设计 | 第52-58页 |
| ·无时延情况下的等效滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| ·固定时延情况下的等效滑模控制器设计 | 第54-55页 |
| ·滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第56-58页 |
| ·系统仿真 | 第58-62页 |
| ·模型与参数 | 第58-59页 |
| ·无时延情况下系统仿真 | 第59-60页 |
| ·固定时延情况下系统仿真 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验研究 | 第63-69页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第63-65页 |
| ·微创遥操作机器人系统实验结果与分析 | 第65-68页 |
| ·从手自由运动状态情况下实验研究 | 第65-66页 |
| ·从手非自由运动状态情况下实验研究 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 详细摘要 | 第79-83页 |