| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 国内外AGV及自动挤奶设备研究现状与发展趋势 | 第7-9页 |
| 1.2.1 国内外AGV的研究现状与发展趋势 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内外自动挤奶设备的研究现状与发展趋势 | 第8-9页 |
| 1.3 课题研究的内容 | 第9页 |
| 1.4 课题研究的意义 | 第9-11页 |
| 第二章 自动挤奶AGV系统结构设计及运动学分析 | 第11-18页 |
| 2.1 自动挤奶AGV系统构成 | 第11页 |
| 2.2 AGV车体结构及控制面板设计 | 第11-14页 |
| 2.3 自动挤奶AGV整体结构布局 | 第14-15页 |
| 2.4 AGV小车运动学分析 | 第15-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 车载控制系统硬件设计与研究 | 第18-36页 |
| 3.1 车载控制系统硬件选择 | 第18-26页 |
| 3.1.1 控制器的选择 | 第18-20页 |
| 3.1.1.1 STM32微控制器 | 第18-19页 |
| 3.1.1.2 STM32主控制板 | 第19-20页 |
| 3.1.2 电机及驱动器的选型 | 第20-22页 |
| 3.1.2.1 AGV小车的运行阻力计算 | 第20-21页 |
| 3.1.2.2 AGV小车的驱动电机转矩及转速计算 | 第21-22页 |
| 3.1.3 定位传感器的选择 | 第22-23页 |
| 3.1.4 避障传感器选型 | 第23-24页 |
| 3.1.5 气压传感器选型 | 第24-25页 |
| 3.1.6 称重传感器选型 | 第25-26页 |
| 3.1.7 电池选型 | 第26页 |
| 3.2 自动挤奶系统 | 第26-27页 |
| 3.3 激光扫描定位系统 | 第27-32页 |
| 3.3.1 激光扫描定位系统组成 | 第27页 |
| 3.3.2 激光定位算法原理 | 第27-28页 |
| 3.3.3 反光板布置及匹配 | 第28-32页 |
| 3.3.3.1 反光板的规格 | 第28-29页 |
| 3.3.3.2 反光板的布置 | 第29页 |
| 3.3.3.3 反光板的静态匹配 | 第29-31页 |
| 3.3.3.4 反光板的动态匹配 | 第31-32页 |
| 3.4 电机驱动控制 | 第32页 |
| 3.4.1 伺服控制特点 | 第32页 |
| 3.4.2 伺服电机控制原理及方法 | 第32页 |
| 3.5 差速转向控制 | 第32页 |
| 3.6 障碍物检测系统 | 第32-34页 |
| 3.7 无线通讯系统设计 | 第34-35页 |
| 3.7.1 网络拓扑结构 | 第34-35页 |
| 3.7.2 AGV无线网络平台结构 | 第35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 车载控制系统软件设计与开发 | 第36-44页 |
| 4.1 软件开发平台介绍 | 第36-37页 |
| 4.2 嵌入式操作系统 | 第37-38页 |
| 4.3 系统任务分配 | 第38页 |
| 4.4 系统程序的设计 | 第38-43页 |
| 4.4.1 避障模块程序设计 | 第38-40页 |
| 4.4.2 电机驱动模块程序设计 | 第40-41页 |
| 4.4.3 定位导航程序设计 | 第41页 |
| 4.4.4 通信模块程序设计 | 第41-42页 |
| 4.4.5 挤奶信息模块程序设计 | 第42-43页 |
| 4.4.6 继电器输出模块程序设计 | 第43页 |
| 4.4.7 控制面板按键输入模块程序设计 | 第43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 自动挤奶AGV相关实验 | 第44-48页 |
| 5.1 定位实验 | 第44页 |
| 5.2 导航实验 | 第44-46页 |
| 5.3 挤奶实验 | 第46-47页 |
| 5.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 结论与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第52-53页 |
