SCARA机器人及其远程控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外的发展与应用 | 第9-14页 |
| ·机器人的现状和应用 | 第9-10页 |
| ·远程机器人的现状 | 第10-14页 |
| ·本课题的来源、研究目的及意义 | 第14页 |
| ·机器人控制系统整体方案 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第16-26页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·D-H坐标系的确定和A矩阵 | 第16-18页 |
| ·SCARA机器人运动学分析 | 第18-23页 |
| ·SCARA机器人正运动学分析 | 第18-21页 |
| ·SCARA机器人逆运动学分析 | 第21-23页 |
| ·SCARA机器人末端速度与关节速度的关系 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人轨迹规划 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第26-27页 |
| ·直角坐标空间轨迹规划 | 第27-35页 |
| ·直线插补算法 | 第28页 |
| ·平面圆弧插补算法 | 第28-30页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第30-35页 |
| ·时间最优轨迹规划 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人远程控制系统 | 第42-59页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·机器人控制机端 | 第42-43页 |
| ·远程客户端 | 第43-55页 |
| ·系统硬件平台 | 第43-44页 |
| ·系统软件平台 | 第44-46页 |
| ·内核编译 | 第46-47页 |
| ·文件系统制作 | 第47-48页 |
| ·GUI开发环境的建立 | 第48-55页 |
| ·程序设计 | 第55-58页 |
| ·机器人控制机程序设计 | 第55-56页 |
| ·远程控制端程序设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
