| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-11页 |
| 1. INTRODUCTION | 第11-19页 |
| ·CNC Machine Tool | 第11-12页 |
| ·Motion Control System | 第12-14页 |
| ·Motion Controller | 第14-16页 |
| ·Motivation and Objective | 第16-18页 |
| ·Dissertation Organization | 第18-19页 |
| 2. DSP MOTION CONTROLLER | 第19-31页 |
| ·MC DSP Motion Control Card | 第19-22页 |
| ·DSP Development Approach | 第22-24页 |
| ·ADSP-BF535 | 第22-23页 |
| ·DSP Development Tools | 第23-24页 |
| ·DSP Controller Design | 第24-30页 |
| ·DSP Main Program | 第25-27页 |
| ·Motion Function Library | 第27-28页 |
| ·Communication between Computer and Controller | 第28-30页 |
| ·Summary | 第30-31页 |
| 3. TRAJECTORY GENERATION ALGORITHMS | 第31-46页 |
| ·Independent Axis Motion | 第31-39页 |
| ·Trapezoidal Velocity Profile | 第33-37页 |
| ·S-Curve Velocity Profile | 第37-39页 |
| ·Linear Interpolation | 第39-42页 |
| ·Circular Interpolation | 第42-45页 |
| ·Typical Circular Interpolation | 第42-43页 |
| ·A New Approach for Circular Interpolation | 第43-45页 |
| ·Summary | 第45-46页 |
| 4. SERVO LOOP ALGORITHMS | 第46-57页 |
| ·Model of Motor Drive System | 第46-49页 |
| ·Position Servo Loop | 第49-56页 |
| ·Basic PID Control Theory | 第49-50页 |
| ·Digital PID Algorithms | 第50-51页 |
| ·Feedforward Controller | 第51-52页 |
| ·Digital Controller Implemented in DSP | 第52-56页 |
| ·User-Written Servo Filter | 第56页 |
| ·Summary | 第56-57页 |
| 5. EXPERIMENTS AND CONCLUSION | 第57-62页 |
| ·CNC Milling Machine | 第57-58页 |
| ·Windows-Based User Interface and Experiment | 第58-59页 |
| ·Testify Experiment | 第59-61页 |
| ·Conclusion | 第61-62页 |
| REFERENCES | 第62-65页 |
