| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·四足步行机器人研究状况 | 第9-15页 |
| ·四足步行机器人存在的问题 | 第15页 |
| ·本文主要工作和论文安排 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 四足步行机器人机构对比分析 | 第18-23页 |
| ·四足步行机器人机构分析 | 第18页 |
| ·腿部机构对比 | 第18-22页 |
| ·平面连杆机构特点总结 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 步行机器人运动学分析 | 第23-31页 |
| ·四足步行机器人坐标系分析 | 第24-25页 |
| ·四足步行机器人运动学分析 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 四足机器人稳定性分析与步态规划 | 第31-42页 |
| ·步行机器人单腿模型分析 | 第31-32页 |
| ·四足步行机器人稳定步态参数及稳定性分析 | 第32-37页 |
| ·步态分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 四足机器人的SIMMECHANICS模型建立 | 第42-59页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·四足步行机器人运动分析 | 第42-45页 |
| ·SIMMECHANICS的四足步行机器人建模 | 第45-53页 |
| ·模拟验证与结果分析 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 四足步行机器人硬件系统设计 | 第59-70页 |
| ·设计要求 | 第59页 |
| ·机器人伺服电机及其对象介绍 | 第59-60页 |
| ·机器人控制系统的设计 | 第60-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 四足步行机器人软件系统设计 | 第70-78页 |
| ·编程语言的介绍 | 第70-72页 |
| ·具体实现 | 第72-73页 |
| ·实际程序流程图及实物图 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 个人简历 | 第87页 |