基于改进BAS算法的自动化仓库AGV路径规划及其研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 AGV国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 路径规划国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的结构框架 | 第17-19页 |
| 第2章 AGV系统设计 | 第19-36页 |
| 2.1 AGV系统总体方案设计 | 第19-20页 |
| 2.1.1 AGV系统需求分析 | 第19页 |
| 2.1.2 AGV系统的构成 | 第19-20页 |
| 2.2 AGV运行原理 | 第20-22页 |
| 2.2.1 AGV工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 AGV运行流程 | 第21-22页 |
| 2.3 AGV系统的组成 | 第22-26页 |
| 2.4 AGV系统建模 | 第26-34页 |
| 2.4.1 AGV的分类 | 第26页 |
| 2.4.2 AGV车体轮式结构 | 第26-28页 |
| 2.4.3 AGV系统坐标系模型 | 第28-29页 |
| 2.4.4 AGV系统运动学模型 | 第29-31页 |
| 2.4.5 AGV控制系统的状态方程 | 第31-34页 |
| 2.5 AGV系统的关键技术 | 第34-35页 |
| 2.5.1 导航定位技术 | 第34-35页 |
| 2.5.2 路径规划技术 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于改进天牛须算法的AGV路径规划 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 地图构建 | 第36-40页 |
| 3.2.1 几种地图建模方法 | 第36-39页 |
| 3.2.2 基于栅格的环境地图建模 | 第39-40页 |
| 3.3 基于BAS的路径规划算法 | 第40-44页 |
| 3.3.1 BAS算法基本原理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 天牛须搜索算法的建模 | 第41-42页 |
| 3.3.3 BAS算法的改进 | 第42-43页 |
| 3.3.4 BAS算法执行步骤 | 第43-44页 |
| 3.4 基于改进的BAS算法的仿真 | 第44-50页 |
| 3.4.1 BAS算法仿真参数选取 | 第44-45页 |
| 3.4.2 基于BAS算法路径规划仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.4.3 基于RRT和BAS算法的路径规划比较 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 多AGV路径规划 | 第51-61页 |
| 4.1 多AGV路径规划设计方案 | 第51-52页 |
| 4.2 多AGV协调系统 | 第52-53页 |
| 4.3 多AGV系统冲突分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 多AGV系统冲突类型 | 第53-55页 |
| 4.3.2 多AGV冲突调节策略 | 第55-56页 |
| 4.4 多AGV基于优先级的动态避障 | 第56-60页 |
| 4.4.1 障碍检测与碰撞类型 | 第56-58页 |
| 4.4.2 避障策略 | 第58-59页 |
| 4.4.3 优先级设定 | 第59页 |
| 4.4.4 动态避障 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 AGV系统测试与分析 | 第61-72页 |
| 5.1 AGV本体及运载对象 | 第61-62页 |
| 5.2 AGV系统控制软件设计与实现 | 第62-66页 |
| 5.2.1 AGV系统控制软件需求分析 | 第62页 |
| 5.2.2 AGV系统软件设计 | 第62-66页 |
| 5.3 AGV系统调试 | 第66-71页 |
| 5.3.1 测试环境建模 | 第66-67页 |
| 5.3.2 单AGV路径规划试验与分析 | 第67-70页 |
| 5.3.3 多AGV路径规划试验与分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
