| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-11页 |
| ·研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展状况 | 第9-10页 |
| ·国外发展状况 | 第9页 |
| ·国内发展状况 | 第9-10页 |
| ·研究内容 | 第10页 |
| ·主要任务 | 第10-11页 |
| 第二章 智能车系统总体改进设计介绍 | 第11-14页 |
| ·智能车系统设计主要思路 | 第11-12页 |
| ·智能车系统设计结构图 | 第12-13页 |
| ·路径识别 | 第13页 |
| ·车速测量 | 第13页 |
| ·电机驱动模块 | 第13-14页 |
| 第三章 机械结构设计改进 | 第14-19页 |
| ·舵机的改造 | 第14页 |
| ·前轮定位的调整 | 第14-15页 |
| ·重心调整 | 第15页 |
| ·减轻重量 | 第15-16页 |
| ·底盘高度 | 第16页 |
| ·摄像头的安装 | 第16-17页 |
| ·测速模块的安装 | 第17-18页 |
| ·电路板的安装 | 第18-19页 |
| 第四章 硬件系统设计 | 第19-29页 |
| ·硬件结构框图及单片机简介 | 第19-20页 |
| ·硬件结构框图 | 第19页 |
| ·单片机简介 | 第19-20页 |
| ·硬件电路的实现 | 第20-29页 |
| ·以 MC9S12DG128 单片机为核心的最小系统 | 第21-22页 |
| ·主板 | 第22-25页 |
| ·电机驱动电路 | 第25-29页 |
| 第五章 软件系统设计 | 第29-53页 |
| ·系统初始化 | 第30-33页 |
| ·时钟初始化 | 第31页 |
| ·PWM 初始化 | 第31-32页 |
| ·IRQ 模块初始化 | 第32-33页 |
| ·串口初始化 | 第33页 |
| ·图像采集与图像数据处理 | 第33-41页 |
| ·图像采集 | 第33-36页 |
| ·图像数据处理 | 第36-40页 |
| ·速度采集 | 第40-41页 |
| ·运动模型 | 第41-42页 |
| ·舵机和速度控制 | 第42-53页 |
| ·舵机控制 | 第42-48页 |
| ·速度控制 | 第48-53页 |
| 第六章 系统开发与调试 | 第53-63页 |
| ·开发环境的应用 | 第53-55页 |
| ·硬件测试 | 第55页 |
| ·运用BDM 调试器进行下载和调试 | 第55-56页 |
| ·整车调试 | 第56-61页 |
| ·串口通信 | 第57-59页 |
| ·无线数据传输模块 | 第59-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-63页 |
| 第七章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 附录车模主要技术参数 | 第69-70页 |