基于OMAP平台蛇形机器人控制系统设计及复杂环境下视觉导航的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外蛇形机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 蛇形机器人系统总体设计方案 | 第17-25页 |
| ·机械结构方案介绍 | 第17-19页 |
| ·蛇形机器人本体结构 | 第17-18页 |
| ·蛇形机器人的执行机构选型 | 第18-19页 |
| ·系统硬件平台的方案选型 | 第19-21页 |
| ·软件系统平台的方案选择 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 蛇形机器人控制系统硬件设计 | 第25-40页 |
| ·蛇形机器人控制系统框架 | 第25-27页 |
| ·主控制器模块 | 第27-30页 |
| ·主控制器处理器简介 | 第27-28页 |
| ·OMAP3530 硬件开发平台 | 第28-29页 |
| ·电源管理芯片TPS65930 | 第29-30页 |
| ·从控制器模块 | 第30-32页 |
| ·从控制器控制系统方案 | 第30页 |
| ·Atmega162 简介 | 第30-32页 |
| ·从控制器原理图 | 第32页 |
| ·传感器模块 | 第32-34页 |
| ·超声波传感器 | 第32-33页 |
| ·视觉传感器 | 第33-34页 |
| ·多处理器分布式控制系统通信 | 第34-39页 |
| ·CAN总线 | 第34-37页 |
| ·无线局域网 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 蛇形机器人系统软件设计 | 第40-65页 |
| ·蛇形机器人系统软件框架 | 第40-41页 |
| ·嵌入式Linux开发环境搭建 | 第41-46页 |
| ·配置交叉编译工具 | 第42页 |
| ·超级终端和minicom配置 | 第42-43页 |
| ·TFTP服务 | 第43-44页 |
| ·NFS服务 | 第44-46页 |
| ·嵌入式Linux系统软件移植 | 第46-52页 |
| ·X-Loader移植 | 第46-47页 |
| ·U-boot移植 | 第47-48页 |
| ·Linux 2.6 内核移植 | 第48-50页 |
| ·根文件系统制作 | 第50-52页 |
| ·嵌入式Linux驱动开发及移植 | 第52-57页 |
| ·Linux设备驱动程序简介 | 第52页 |
| ·嵌入式Linux驱动程序的框架 | 第52-53页 |
| ·Linux驱动程序装载及卸载 | 第53页 |
| ·主要模块驱动开发及移植 | 第53-57页 |
| ·视频的采集及无线传输软件实现流程 | 第57-59页 |
| ·视频采集软件流程 | 第57-58页 |
| ·无线路由传输软件实现流程 | 第58-59页 |
| ·DSP核开发 | 第59-62页 |
| ·常用开发方法 | 第59-62页 |
| ·双核通信 | 第62页 |
| ·机器视觉OpenCV库移植 | 第62-64页 |
| ·OpenCV简介 | 第62-63页 |
| ·移植OpenCV库 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 复杂环境下的视觉导航 | 第65-75页 |
| ·障碍物的检测 | 第65-67页 |
| ·彩色图像转灰度图像 | 第66页 |
| ·障碍物边缘检测 | 第66-67页 |
| ·障碍物测距 | 第67-71页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第67-69页 |
| ·单目视觉测距原理 | 第69-71页 |
| ·蛇形机器人蜿蜒运动 | 第71-73页 |
| ·蜿蜒运动曲线 | 第72页 |
| ·蛇形机器人蜿蜒运动控制规律 | 第72-73页 |
| ·蛇形机器人运动控制 | 第73-74页 |
| ·信息融合 | 第73-74页 |
| ·避障策略 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 仿真实验 | 第75-79页 |
| ·蛇形机器人在Webots软件中仿真 | 第75-77页 |
| ·蛇形机器人在Webots环境中的构架 | 第75-76页 |
| ·蛇形机器人视觉导航仿真 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
