基于力反馈的机器人遥操作系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·基于力反馈的遥操作系统技术简述 | 第10页 |
| ·力反馈技术概述 | 第10-15页 |
| ·力反馈技术概要介绍 | 第10-11页 |
| ·力反馈设备分类 | 第11-13页 |
| ·PHANToM 的使用研究现状 | 第13-15页 |
| ·基于力反馈的遥操作系统的国内外研究现状分析 | 第15-19页 |
| ·国内外现状 | 第15-19页 |
| ·本文研究目标 | 第19页 |
| ·本文研究内容和论文结构 | 第19-21页 |
| 第二章 主从手遥操作系统实验平台的设计 | 第21-27页 |
| ·主从手遥操作系统实验平台总体框架设计 | 第21-22页 |
| ·主从手遥操作系统实验平台硬件架构 | 第22-23页 |
| ·主手子系统的构成 | 第22页 |
| ·从手子系统的构成 | 第22-23页 |
| ·视频监视系统 | 第23页 |
| ·主从手遥操作系统实验平台软件架构 | 第23-26页 |
| ·主端控制软件 | 第23-25页 |
| ·与从端通信机制 | 第25-26页 |
| ·多线程技术 | 第26-27页 |
| 第三章 主从手运动学建模 | 第27-47页 |
| ·D-H 模型 | 第27页 |
| ·主手运动学建模 | 第27-29页 |
| ·从手运动学建模 | 第29-38页 |
| ·从手的正向运动学分析 | 第30-33页 |
| ·从手的逆向运动学分析 | 第33-38页 |
| ·主从手控制模型建模 | 第38-46页 |
| ·主从手空间对应算法研究 | 第38-41页 |
| ·运动学反解算法的改进 | 第41-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 主手反馈力的研究 | 第47-54页 |
| ·主手力反馈特点与原理 | 第47-48页 |
| ·主手反馈力匹配模型建立 | 第48-49页 |
| ·反馈力模型框架 | 第49-54页 |
| 第五章 主从手遥操作系统的实验实现 | 第54-66页 |
| ·主手与虚拟从手交互的主界面功能实现 | 第55-56页 |
| ·从手模型操作的仿真界面功能实现 | 第56-58页 |
| ·视频显示界面功能实现 | 第58-59页 |
| ·实验验证 | 第59-66页 |
| ·主手遥操作从手实验效果 | 第59-60页 |
| ·实验数据分析一 | 第60-62页 |
| ·实验数据分析二 | 第62-64页 |
| ·实验数据分析三 | 第64-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 本文取得的研究成果 | 第66页 |
| 未来展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
