基于双目视觉的黄瓜采摘机器人关键技术的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题背景 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-22页 |
| ·果实识别研究现状 | 第16-18页 |
| ·机械臂与末端执行器研究现状 | 第18-22页 |
| ·课题研究内容与组织结构 | 第22-23页 |
| ·研究内容 | 第22-23页 |
| ·组织结构 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 双目摄像机系统 | 第25-41页 |
| ·摄像机模型 | 第25-33页 |
| ·坐标系说明 | 第25-27页 |
| ·针孔模型 | 第27-28页 |
| ·投影变换 | 第28-30页 |
| ·透镜畸变 | 第30-31页 |
| ·硬件系统 | 第31-33页 |
| ·摄像机的标定 | 第33-38页 |
| ·相机标定方法 | 第33-34页 |
| ·立体标定 | 第34-35页 |
| ·标定过程 | 第35-36页 |
| ·标定实验 | 第36-38页 |
| ·双目摄像机定位原理 | 第38-40页 |
| ·定位原理 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 果实图像识别与定位 | 第41-61页 |
| ·图像识别策略 | 第41-42页 |
| ·样本特征初步选择和提取 | 第42-46页 |
| ·颜色空间的转换 | 第42-43页 |
| ·获得灰度图像并去噪 | 第43-44页 |
| ·纹理特征的提取 | 第44-45页 |
| ·特征拾取程序的编写 | 第45-46页 |
| ·I- RELIEF 算法 | 第46-48页 |
| ·概念 | 第46-47页 |
| ·算法 | 第47-48页 |
| ·相关向量机 | 第48-50页 |
| ·形态学处理 | 第50-53页 |
| ·腐蚀和膨胀 | 第50-51页 |
| ·团块去除 | 第51-53页 |
| ·图像分割实验 | 第53-57页 |
| ·果实目标的定位 | 第57-58页 |
| ·目标匹配 | 第57页 |
| ·空间位置计算 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 第四章 机械臂与末端执行器控制 | 第61-71页 |
| ·机械臂方案的确定 | 第61-65页 |
| ·确定自由度 | 第61页 |
| ·机械臂种类的选择 | 第61-65页 |
| ·机械臂的运动控制 | 第65-67页 |
| ·参数测试 | 第65-66页 |
| ·机械臂控制系统 | 第66-67页 |
| ·末端执行器的设计 | 第67-68页 |
| ·夹持机构 | 第67-68页 |
| ·切断机构 | 第68页 |
| ·末端执行器的控制 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 机器人软件系统介绍 | 第71-73页 |
| ·系统框架 | 第71页 |
| ·软件系统 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论 | 第73-77页 |
| ·本文研究的主要成果 | 第73-74页 |
| ·未来工作展望 | 第74-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85页 |
