| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景和来源 | 第11-15页 |
| ·课题背景 | 第11-14页 |
| ·课题来源 | 第14-15页 |
| ·空间太阳电池阵贴装领域国内外研究应用现状 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 基于网版印刷法的空间太阳电池阵自动装配机器人系统设计 | 第18-41页 |
| ·空间太阳电池阵自动装配的过程分析 | 第18-20页 |
| ·机器人抓取太阳电池串组件 | 第18-19页 |
| ·太阳电池片涂胶 | 第19-20页 |
| ·将太阳电池串组件布贴到太阳基板，同时对太阳电池串施压 | 第20页 |
| ·空间太阳电池阵自动装配机器人的系统构成 | 第20-40页 |
| ·机器人本体 | 第21-25页 |
| ·控制系统 | 第25-27页 |
| ·气动系统 | 第27-29页 |
| ·软件系统 | 第29-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 空间太阳电池阵自动装配机器人运动过程分析和仿真 | 第41-62页 |
| ·布贴过程中运动学动力学分析 | 第41-46页 |
| ·布贴过程中正运动学求解 | 第41-44页 |
| ·布贴过程中动力学分析 | 第44-46页 |
| ·布贴过程机构的运动学和动力学 Adams 仿真分析 | 第46-54页 |
| ·Adams 软件介绍 | 第46页 |
| ·模型的简化 | 第46-49页 |
| ·布贴过程机构运动学和动力学仿真过程 | 第49-50页 |
| ·布贴过程机构运动学和动力学仿真结果 | 第50-54页 |
| ·布贴过程中电池片和太阳电池基板接触过程分析 | 第54-55页 |
| ·涂胶过程中刮板、丝网和电池片接触过程分析 | 第55-61页 |
| ·在 Ansys 中建立柔性体的有限元模型 | 第55-57页 |
| ·Adams 中对包含柔性体的结构进行仿真分析的过程 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 空间太阳电池阵自动装配机器人的位置精度控制 | 第62-72页 |
| ·空间太阳电池阵自动装配机器人的运动过程分析 | 第62页 |
| ·空间太阳电池阵自动装配机器人位置精度的控制策略 | 第62-69页 |
| ·自适应数字 PID 的控制策略 | 第62-64页 |
| ·专家预测模型的控制策略 | 第64-69页 |
| ·空间太阳电池阵自动装配机器人位置精度控制算法的实验结果 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 实时监控模块和故障专家处理系统 | 第72-85页 |
| ·实时监控模块 | 第72-73页 |
| ·实时监控系统模块的目的 | 第72页 |
| ·实时监控系统模块的详细设计 | 第72-73页 |
| ·故障专家处理系统 | 第73-83页 |
| ·故障专家处理系统的目的 | 第73页 |
| ·故障专家处理系统的总体设计 | 第73-74页 |
| ·故障专家处理系统的详细设计 | 第74-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85页 |
| ·主要创新点 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第91页 |
