基于崎岖地形的月球车移动性能仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·月球探测的意义 | 第8页 |
| ·本课题研究目的 | 第8-9页 |
| ·国内外研究综述 | 第9-14页 |
| ·月球车仿真国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·月球车仿真国内研究现状 | 第11-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 构建崎岖月面仿真环境 | 第15-25页 |
| ·月球表面环境简介 | 第15-17页 |
| ·地貌类型 | 第15-16页 |
| ·地貌特征 | 第16-17页 |
| ·建模软件3DS Max与月面建模 | 第17-21页 |
| ·建模软件3DS Max | 第17-18页 |
| ·月面特征元素建模 | 第18-21页 |
| ·3DS Max与ADAMS的接口技术研究 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 六轮月球车动力学仿真研究 | 第25-48页 |
| ·动力学仿真环境的构建 | 第25-31页 |
| ·轮胎模型研究 | 第25-29页 |
| ·仿真环境的集成 | 第29-31页 |
| ·动力学仿真参数的调整 | 第31-37页 |
| ·ADAMS动力学仿真参数的设置 | 第31-35页 |
| ·轮胎模型特性参数的设置 | 第35-36页 |
| ·车轮力学特性测试系统验证 | 第36-37页 |
| ·六轮月球车动力学仿真 | 第37-47页 |
| ·平原地形条件下的仿真 | 第38-39页 |
| ·隆起地形条件下的仿真 | 第39-44页 |
| ·月坑地形条件下的仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 移动控制的仿真研究 | 第48-63页 |
| ·移动控制仿真原理 | 第48-49页 |
| ·路径跟踪控制 | 第49-55页 |
| ·车体运动学模型 | 第49-52页 |
| ·基于滑移补偿的路径跟踪算法 | 第52-55页 |
| ·联合仿真 | 第55-62页 |
| ·构造Matlab移动控制策略 | 第55-57页 |
| ·Simulink联合仿真 | 第57-59页 |
| ·仿真结果后处理 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
