竞赛用智能汽车控制系统的研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内外智能汽车的发展现状 | 第11-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 竞赛用智能汽车控制系统的总体概述 | 第14-18页 |
| ·机械系统结构改造 | 第14页 |
| ·控制系统硬件选择 | 第14-16页 |
| ·电源模块的选择 | 第14-15页 |
| ·路径识别传感器的选择 | 第15页 |
| ·测速传感器的选择 | 第15-16页 |
| ·驱动元件的选择 | 第16页 |
| ·控制系统软件 | 第16-17页 |
| ·赛道数据采集方法 | 第16-17页 |
| ·转向及行进电机的控制方法 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 机械系统调整与完成 | 第18-24页 |
| ·前轮定位的调整 | 第18-21页 |
| ·车体重心位置调整 | 第21-22页 |
| ·转向舵机力臂改造及调试 | 第22-23页 |
| ·齿轮传动机构调整 | 第23页 |
| ·其它机械结构的调整 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 控制系统硬件的设计与完成 | 第24-39页 |
| ·电源模块 | 第24-26页 |
| ·道路信息采集模块 | 第26-32页 |
| ·元件选型 | 第26-27页 |
| ·确定排列方式 | 第27-30页 |
| ·噪声滤波与相应的电路设计 | 第30-32页 |
| ·速度测量模块 | 第32-36页 |
| ·方案选择 | 第32-33页 |
| ·电路设计 | 第33-34页 |
| ·速度传感器的安装方式 | 第34页 |
| ·软件编程 | 第34-35页 |
| ·车速闭环控制方法 | 第35-36页 |
| ·驱动控制模块 | 第36-37页 |
| ·故障诊断模块 | 第37页 |
| ·串口模块 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 控制系统软件的设计与完成 | 第39-52页 |
| ·系统分析 | 第39页 |
| ·软件系统设计 | 第39-42页 |
| ·时钟模块的初始化 | 第39-40页 |
| ·PWM模块的初始化 | 第40-41页 |
| ·ECT模块的初始化 | 第41页 |
| ·A/D模块的初始化 | 第41-42页 |
| ·串口模块的初始化 | 第42页 |
| ·赛道信息提取算法 | 第42-45页 |
| ·赛道信息采集处理 | 第42-43页 |
| ·弯道方法分析 | 第43-45页 |
| ·车体控制算法 | 第45-51页 |
| ·PID控制算法 | 第45-48页 |
| ·转向舵机的PID控制 | 第48-49页 |
| ·行进电机的PID控制 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 附录B 转向舵机的调试 | 第58-61页 |
| 附录C 红外发射/接收管(ST188)参数说明 | 第61-62页 |
| 附录D 电路板的制作情况 | 第62-64页 |
| 附录E 赛车主要控制程序清单 | 第64-71页 |
