基于颜色特征的视觉移动机器人目标跟踪系统
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·绪论 | 第7页 |
| ·视觉移动机器人发展现状 | 第7-10页 |
| ·视觉机器人在研究中存在的问题 | 第10-11页 |
| ·研究目的和内容安排 | 第11-13页 |
| 第2章 基于 HSI 颜色模型的图像特征提取系统 | 第13-33页 |
| ·几种常见的图像特征提取技术 | 第13-18页 |
| ·基于像素的方法 | 第14-15页 |
| ·基于区域的分割方法 | 第15-16页 |
| ·基于边缘的分割方法 | 第16-17页 |
| ·基于模型的方法 | 第17-18页 |
| ·颜色空间模型 | 第18-23页 |
| ·RGB | 第19-20页 |
| ·YUV 颜色模型 | 第20-21页 |
| ·HSI 颜色模型 | 第21-23页 |
| ·基于HSI 颜色模型的图像分割系统 | 第23-32页 |
| ·目标图像的融合和信息提取 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动机器人运动伺服控制策略 | 第33-41页 |
| ·移动机器人运动伺服控制的常用方法 | 第33-36页 |
| ·PID 控制 | 第33页 |
| ·模糊控制 | 第33-34页 |
| ·神经网络 | 第34-35页 |
| ·模糊PID | 第35-36页 |
| ·本系统运用的运动跟踪控制策略 | 第36-40页 |
| ·机器人运动跟踪控制的总体思想 | 第36页 |
| ·基于模糊控制的MT-R 机器人控制系统 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 MT-R 型智能机器人及其试验结果 | 第41-51页 |
| ·MT-R 型机器人硬件系统 | 第41-44页 |
| ·下层底盘动力系统 | 第41页 |
| ·运动控制系统 | 第41-42页 |
| ·传感器及其信息交互系统 | 第42-43页 |
| ·核心控制与处理单元 | 第43-44页 |
| ·试验结果 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录 A 部分程序源代码 | 第57-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第68页 |
