下肢康复训练机器人机械结构及控制策略设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第6-7页 |
| ·国内外研究进展 | 第7-14页 |
| ·康复机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·国外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-14页 |
| ·气动系统与康复训练机器人的结合 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人总体方案的设计 | 第16-28页 |
| ·康复医疗理论 | 第16-18页 |
| ·系统总体方案设计 | 第18-19页 |
| ·系统机械结构设计 | 第19-27页 |
| ·整体机械结构方案 | 第20页 |
| ·步态训练装置的机械设计 | 第20-25页 |
| ·减重装置的机械结构设计 | 第25-26页 |
| ·重心调节装置的机械结构设计 | 第26页 |
| ·其他辅助机械结构设计 | 第26-27页 |
| ·材料的选取 | 第27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第28-36页 |
| ·D-H 参数法 | 第28-30页 |
| ·连杆坐标系的建立及参数的确定 | 第28-29页 |
| ·连杆坐标系之间的坐标变换 | 第29-30页 |
| ·步态康复训练机器人位姿方程的推导 | 第30-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第4章 步态控制策略设计 | 第36-50页 |
| ·PWM 控制和PCM 控制 | 第36-38页 |
| ·PWM 控制方式比较 | 第38-42页 |
| ·压力精密控制实验 | 第42-44页 |
| ·实验数据及分析 | 第42-43页 |
| ·应用实例 | 第43-44页 |
| ·气缸位移控制实验 | 第44-49页 |
| ·PWM 控制回路的选择 | 第44-46页 |
| ·实验原理及数据分析 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机器人实物制作及步态控制实验 | 第50-58页 |
| ·驱动器型号的选取 | 第50-52页 |
| ·传感器的选型与安装 | 第52-53页 |
| ·机器人实物制作 | 第53-54页 |
| ·步态控制实验 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录A 机械结构总体装配图 | 第63-64页 |
| 附录B 单腿装配图 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第66页 |
