煤矿救援机器人运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·救援机器人运动控制技术现状和发展趋势 | 第9-12页 |
| ·机器人运动控制技术现状和发展趋势 | 第9-11页 |
| ·救援机器人运动控制技术现状和发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| ·煤矿救援机器人运动学分析 | 第12-13页 |
| ·煤矿救援机器人运动控制系统硬件设计 | 第13页 |
| ·煤矿救援机器人运动控制系统软件设计 | 第13页 |
| ·煤矿救援机器人运动控制系统综合调试 | 第13-14页 |
| 2 煤矿救援机器人运动学分析 | 第14-22页 |
| ·煤矿救援机器人运动控制系统 | 第14页 |
| ·煤矿救援机器人主驱动模块运动学方程 | 第14-17页 |
| ·WMRII 运动学方程 | 第14-16页 |
| ·主驱动模块运动学方程 | 第16-17页 |
| ·煤矿救援机器人摆臂的运动学方程 | 第17-21页 |
| ·连杆机构运动学 | 第17-19页 |
| ·雅克比矩阵 | 第19-20页 |
| ·摆臂驱动模块的拉格朗日运动方程式 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 煤矿救援机器人运动控制系统硬件设计 | 第22-40页 |
| ·煤矿救援机器人运动控制系统总体设计 | 第22-27页 |
| ·上位机选择 | 第23-24页 |
| ·下位机选择 | 第24-25页 |
| ·串行通信 | 第25-26页 |
| ·电机和驱动器的选择 | 第26-27页 |
| ·煤矿救援机器人主驱动模块 | 第27-32页 |
| ·8253 定时/计数器 | 第27-29页 |
| ·X9C103 电位器简介 | 第29-30页 |
| ·测速原理 | 第30-32页 |
| ·驱动能力 | 第32页 |
| ·摆臂驱动模块 | 第32-36页 |
| ·摆臂驱动模块的位置控制 | 第32-34页 |
| ·过载保护 | 第34-36页 |
| ·抗干扰措施 | 第36-39页 |
| ·硬件措施 | 第37页 |
| ·软件措施 | 第37-38页 |
| ·安装、布线与接地 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 4 煤矿救援机器人运动控制系统软件设计 | 第40-50页 |
| ·上位机软件设计 | 第40-47页 |
| ·直行转弯数据处理 | 第41-42页 |
| ·串口通信协议 | 第42页 |
| ·串口通信软件 | 第42-47页 |
| ·主驱动模块软件设计 | 第47-48页 |
| ·摆臂驱动模块程序设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 煤矿救援机器人运动控制系统综合调试 | 第50-55页 |
| ·主驱动模块 | 第50-52页 |
| ·直行 | 第50-51页 |
| ·转弯 | 第51-52页 |
| ·摆臂驱动模块 | 第52-53页 |
| ·误差分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62页 |
