基于视觉处理的智能车系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题主要任务 | 第13-15页 |
| 第2章 智能车系统方案选择与工作原理 | 第15-19页 |
| 2.1 智能车设计方案 | 第15-16页 |
| 2.1.1 常见方案介绍 | 第15页 |
| 2.1.2 方案选择 | 第15-16页 |
| 2.2 智能车系统工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-19页 |
| 第3章 智能车系统的硬件设计 | 第19-35页 |
| 3.1 核心控制模块 | 第19-21页 |
| 3.1.1 控制芯片MC9S12XS128的简介 | 第19-20页 |
| 3.1.2 单片机最小系统 | 第20-21页 |
| 3.2 电源管理模块 | 第21-24页 |
| 3.3 电机驱动模块 | 第24-27页 |
| 3.3.1 桥式控制电路 | 第24-26页 |
| 3.3.2 驱动电路的改进 | 第26-27页 |
| 3.4 速度检测模块 | 第27-28页 |
| 3.5 图像采集模块 | 第28-29页 |
| 3.6 红外检测模块 | 第29-30页 |
| 3.7 舵机接口模块 | 第30-32页 |
| 3.8 蓝牙串口及其他辅助模块 | 第32页 |
| 3.9 硬件抗干扰部分 | 第32-33页 |
| 3.10 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 图像处理 | 第35-53页 |
| 4.1 视频信号的基础知识 | 第35-37页 |
| 4.1.1 黑白视频信号 | 第35-36页 |
| 4.1.2 彩色视频信号 | 第36-37页 |
| 4.2 OV7620工作原理 | 第37-38页 |
| 4.3 图像的采集与处理 | 第38-52页 |
| 4.3.1 图像采集 | 第38-39页 |
| 4.3.2 图像的噪声产生及滤波 | 第39-43页 |
| 4.3.3 图像的二值化 | 第43-47页 |
| 4.3.4 图像的坐标转换 | 第47-49页 |
| 4.3.5 图像的信息提取 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 算法设计与实现 | 第53-71页 |
| 5.1 系统的数学模型分析 | 第54-55页 |
| 5.2 传统PID控制算法 | 第55-56页 |
| 5.3 模糊控制 | 第56-58页 |
| 5.3.1 模糊控制的介绍 | 第56-57页 |
| 5.3.2 模糊控制的结构 | 第57-58页 |
| 5.4 模糊PID控制在智能车系统中的应用 | 第58-70页 |
| 5.4.1 模糊PID控制器结构 | 第58-59页 |
| 5.4.2 尺度转换因子的影响 | 第59-60页 |
| 5.4.3 模糊PID算法的实现 | 第60-66页 |
| 5.4.4 模糊PID控制系统的设计与仿真 | 第66-68页 |
| 5.4.5 模糊PID控制系统在单片机中的实现 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 上位机调试系统 | 第71-77页 |
| 6.1 上位机界面及功能介绍 | 第71-74页 |
| 6.2 上位机与下位机通信协议 | 第74-76页 |
| 6.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
