| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景与来源 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状 | 第9-16页 |
| ·模块化自重构机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·自重构机器人的仿真控制平台研究现状 | 第11-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 自重构机器人三维动力学仿真控制平台开发 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·Ubot 系统概述 | 第17-18页 |
| ·三维仿真控制平台设计功能目标 | 第18-19页 |
| ·基于OGRE 和PhysX 的三维动力学仿真平台开发 | 第19-29页 |
| ·三维仿真动力学环境的建立 | 第20-22页 |
| ·具有物理属性的自重构机器人虚拟构型交互式创建 | 第22-27页 |
| ·仿真环境中的关节驱动和控制 | 第27-28页 |
| ·三维仿真控制平台交互式指令生成和底层控制 | 第28页 |
| ·开发的软件功能介绍 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 自重构机器人功能模块研制 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·功能模块设计 | 第30-34页 |
| ·传感器模块结构设计 | 第30-31页 |
| ·轮子模块结构设计 | 第31-34页 |
| ·控制系统设计 | 第34-40页 |
| ·与原系统相兼容的控制系统硬件设计 | 第35-38页 |
| ·控制系统软件设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 功能模块拓扑描述与轮滑构型运动规划研究 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·功能模块运动特性分析和拓扑描述 | 第41-43页 |
| ·轮子模块结构特性分析 | 第41-43页 |
| ·传感模块结构特性分析 | 第43页 |
| ·包含功能模块构型的拓扑描述 | 第43-46页 |
| ·功能模块和主动模块的连接关系分析 | 第43-44页 |
| ·包含功能模块的自重构机器人系统拓扑构型描述 | 第44-46页 |
| ·加入功能模块后自重构机器人典型构型协调运动规划 | 第46-52页 |
| ·轮滑机器人构型运动规划 | 第46-51页 |
| ·轮滑步态和四足步态切换 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿真平台测试与功能模块实验研究 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·系统介绍 | 第53-54页 |
| ·实验研究 | 第54-60页 |
| ·交互式指令生成和底层控制实验 | 第54-55页 |
| ·仿真控制平台动力学仿真测试 | 第55-56页 |
| ·轮子模块轮子负载试验 | 第56-57页 |
| ·传感器模块返回信息测试实验 | 第57-59页 |
| ·轮滑构型实验研究 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |