基于神经网络的灵巧手交叉耦合控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·多指灵巧手的研究现状 | 第9-13页 |
| ·多指手的控制方法概述 | 第13-15页 |
| ·位置控制策略 | 第13-14页 |
| ·力控制策略 | 第14-15页 |
| ·交叉耦合控制 | 第15页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 多指灵巧手的电气及通信系统 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·电源及驱动系统 | 第17-19页 |
| ·电源系统 | 第17-18页 |
| ·电机驱动系统 | 第18-19页 |
| ·传感器信息采集系统 | 第19-21页 |
| ·巨磁阻位置传感器 | 第19-20页 |
| ·触觉传感器 | 第20-21页 |
| ·通信系统 | 第21-27页 |
| ·SPI通信设计 | 第21-23页 |
| ·SCI通信设计 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 手指的交叉耦合控制研究 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·手指基关节耦合误差分析 | 第28-30页 |
| ·运动空间中手指的位置误差 | 第28-29页 |
| ·驱动空间中基关节耦合误差分析 | 第29-30页 |
| ·基关节交叉耦合控制器 | 第30-31页 |
| ·MATLAB仿真 | 第31-35页 |
| ·手指仿真系统的建立 | 第31-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-35页 |
| ·耦合控制参数的调整规律 | 第35-39页 |
| ·耦合控制率参数的研究 | 第36-38页 |
| ·其它耦合参数的研究 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于神经网络的耦合参数整定研究 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·交叉耦合控制算法的离散化 | 第40-41页 |
| ·基于BP算法的耦合控制参数自整定 | 第41-45页 |
| ·BP神经网络简介 | 第41页 |
| ·BP神经网络参数自整定算法 | 第41-45页 |
| ·基于RBF神经网络的手指雅克比信息辨识器的设计 | 第45-48页 |
| ·RBF神经网络的结构 | 第45页 |
| ·RBF神经网络调节器算法设计 | 第45-48页 |
| ·MATLAB仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于摩擦补偿的手指位置控制实验 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·基于QNX的实时控制平台 | 第52-54页 |
| ·手指关节摩擦参数辨识及补偿实验 | 第54-58页 |
| ·关节摩擦参数辨识 | 第54-55页 |
| ·数据处理与摩擦补偿实验 | 第55-58页 |
| ·位置控制实验 | 第58-63页 |
| ·交叉耦合控制实验 | 第58-61页 |
| ·神经网络交叉耦合控制实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
