| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·机器人视觉领域的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外机器人视觉技术的现状 | 第10-11页 |
| ·国内机器人视觉技术现状 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉系统的分类 | 第12-13页 |
| ·Davinci 技术 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 多通道视觉平台硬件的设计 | 第16-25页 |
| ·系统实现方案的设计 | 第16-17页 |
| ·电源模块的设计 | 第17-18页 |
| ·多通道视频输入模块电路设计 | 第18-19页 |
| ·AV 端子视频输出接口电路设计 | 第19页 |
| ·以太网接口电路 | 第19-20页 |
| ·USB 接口电路 | 第20-21页 |
| ·RS232 串行接口电路 | 第21-22页 |
| ·CPLD 电平转换及接口扩展电路 | 第22页 |
| ·系统硬件的PCB 设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于Davinci 技术编程框架的平台软件的设计 | 第25-35页 |
| ·Davinci 技术编程框架的组成 | 第25-26页 |
| ·ARM 处理器软件的设计 | 第26-29页 |
| ·系统引导程序Uboot 的移植与设置 | 第26-27页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统的移植 | 第27-28页 |
| ·用户应用程序的设计及其与上位机通讯的实现 | 第28-29页 |
| ·PC 机人机界面及其与嵌入式信息交互的实现 | 第29-30页 |
| ·图像预处理算法及在平台上的实现 | 第30-34页 |
| ·图像滤波算法的实现 | 第30-31页 |
| ·图像边缘提取算法的实现 | 第31-32页 |
| ·图像反色算法的实现 | 第32-33页 |
| ·图像直方图统计算法的实现 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 单双目自动标定和目标点三维定位的研究 | 第35-43页 |
| ·相机成像原理的分析 | 第35-37页 |
| ·基于多通道视觉平台的相机自动标定的实现 | 第37-40页 |
| ·单目相机标定的实现 | 第38-39页 |
| ·双目相机标定的实现 | 第39-40页 |
| ·目标点双目三维定位的实现 | 第40-42页 |
| ·目标点双目三维定位的原理 | 第41页 |
| ·目标点双目三维定位的实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验与分析 | 第43-48页 |
| ·搭建实验系统 | 第43页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第43-47页 |
| ·图像的获取与预处理实验 | 第43-44页 |
| ·单目和双目相机自动标定实验 | 第44-46页 |
| ·双目三维定位实验 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54页 |