自动引导小车的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·自动引导车国内外发展现状 | 第8页 |
| ·自动引导车的引导方式 | 第8-9页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第9-10页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第10-14页 |
| ·总体设计 | 第10页 |
| ·硬件系统基本方案论证 | 第10-12页 |
| ·图像采集模块 | 第10-11页 |
| ·速度检测模块 | 第11-12页 |
| ·速度执行模块 | 第12页 |
| ·软件系统结构的设计 | 第12-14页 |
| 第三章 系统硬件电路设计 | 第14-29页 |
| ·硬件系统整体介绍 | 第14页 |
| ·微控制器模块 | 第14-16页 |
| ·所选单片机简介 | 第14-15页 |
| ·单片机的内部资源 | 第15-16页 |
| ·电源管理模块 | 第16-19页 |
| ·5V供电电路 | 第17页 |
| ·6V供电电路 | 第17-18页 |
| ·12V供电电路 | 第18-19页 |
| ·舵机转向模块 | 第19-20页 |
| ·舵机简介 | 第19页 |
| ·舵机的控制 | 第19-20页 |
| ·电机驱动模块 | 第20-22页 |
| ·电机特性 | 第20-21页 |
| ·电路设计 | 第21-22页 |
| ·路径识别模块 | 第22-26页 |
| ·摄像头的采样机制 | 第22-23页 |
| ·摄像头的选取 | 第23页 |
| ·信号提取 | 第23-25页 |
| ·摄像头的安装 | 第25-26页 |
| ·速度检测模块 | 第26-28页 |
| ·传感器的设计与安装 | 第26-27页 |
| ·硬件电路设计 | 第27-28页 |
| ·拨档开关 | 第28-29页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第29-45页 |
| ·图像采集 | 第29-30页 |
| ·图像处理 | 第30-33页 |
| ·图像处理技术基础 | 第30-31页 |
| ·图像的灰度变换 | 第31页 |
| ·图像的平滑处理 | 第31页 |
| ·单行黑线提取算法 | 第31-32页 |
| ·基于直线拟合的路径识别实现 | 第32-33页 |
| ·控制算法原理 | 第33-40页 |
| ·各种控制方法分析 | 第33-34页 |
| ·PID简介 | 第34-36页 |
| ·模糊控制简介 | 第36-40页 |
| ·速度控制算法 | 第40-42页 |
| ·PID在电机驱动中的应用 | 第40-41页 |
| ·流程图 | 第41-42页 |
| ·转向舵机的控制 | 第42-45页 |
| 第五章 系统调试及结果 | 第45-47页 |
| ·设计环境 | 第45页 |
| ·驱动电机调试与结果 | 第45-46页 |
| ·模糊控制算法评估 | 第46页 |
| ·系统调试结果 | 第46-47页 |
| 结束语 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
