弧焊机器人混合视觉伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·机器人视觉控制 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉控制的研究内容 | 第9-10页 |
| ·摄像机标定技术 | 第9页 |
| ·视觉测量技术 | 第9-10页 |
| ·视觉控制结构与算法 | 第10页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文的结构 | 第12-13页 |
| 第二章 摄像机与视觉系统标定 | 第13-30页 |
| ·摄像机模型 | 第13-16页 |
| ·小孔模型 | 第13-14页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第14-15页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第15-16页 |
| ·视觉系统的摄像机内外参数标定 | 第16-19页 |
| ·摄像机内、外参数标定 | 第16-18页 |
| ·内、外参数标定实验与结果 | 第18-19页 |
| ·视觉系统的手眼标定 | 第19-24页 |
| ·机器人与摄像机的手眼关系标定 | 第19-23页 |
| ·标定实验与结果 | 第23-24页 |
| ·视觉系统结构光参数标定 | 第24-29页 |
| ·系统结构光参数标定方法 | 第24-26页 |
| ·系统结构光参数标定实验与结果 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人系统视觉测量方法 | 第30-39页 |
| ·视觉测量中的约束条件 | 第30-35页 |
| ·特征匹配约束 | 第30-32页 |
| ·不变性约束 | 第32-34页 |
| ·直线约束 | 第34-35页 |
| ·立体视觉位置测量 | 第35-38页 |
| ·双目视觉测量 | 第35-36页 |
| ·结构光视觉测量 | 第36-37页 |
| ·结构光视觉测量实验 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人系统视觉控制 | 第39-61页 |
| ·基于位置的机器人视觉控制 | 第39-41页 |
| ·基于位置的机器人视觉伺服控制 | 第39-40页 |
| ·基于位置的视觉控制的稳定性 | 第40页 |
| ·基于位置的视觉控制的特点 | 第40-41页 |
| ·基于图像的机器人视觉控制 | 第41-43页 |
| ·基于图像的机器人视觉伺服控制 | 第41-42页 |
| ·基于图像的机器人视觉控制的稳定性 | 第42-43页 |
| ·基于图像的视觉控制的特点 | 第43页 |
| ·基于结构光的机器人混合视觉控制 | 第43-52页 |
| ·图像空间到机器人末端笛卡尔空间的雅克比矩阵 | 第43-45页 |
| ·混合视觉控制模型 | 第45-47页 |
| ·混合视觉控制实验与结果 | 第47-52页 |
| ·小曲率焊缝跟踪的视觉伺服控制 | 第52-60页 |
| ·特征点相对于机器人运动的数学模型 | 第52-54页 |
| ·视觉伺服控制器的设计 | 第54-57页 |
| ·实验与结果 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
