| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·清洁机器人概述 | 第8-9页 |
| ·研究清洁机器人定位问题的意义和方法 | 第9-10页 |
| ·国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 第2章 清洁机器人系统构成 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·清洁机器人构成 | 第13-16页 |
| ·行走运动机构 | 第14-15页 |
| ·传感器的选择和布置 | 第15-16页 |
| ·清洁机器人传感器简介 | 第16-21页 |
| ·红外测距传感器 | 第16-17页 |
| ·超声测距模块 | 第17-20页 |
| ·电子罗盘 | 第20页 |
| ·增量光电旋转编码器 | 第20-21页 |
| ·无线数字传输模块 | 第21页 |
| ·清洁机器人相对定位分析 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·控制系统体系结构 | 第25-26页 |
| ·硬件控制系统方案设计 | 第26-27页 |
| ·控制电路设计 | 第27-30页 |
| ·主控制芯片简介 | 第27页 |
| ·基本外围电路设计 | 第27-30页 |
| ·硬件可靠性设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·DSP2812 集成开发平台 CCStudio 3.3 简介 | 第33页 |
| ·软件设计构成 | 第33-44页 |
| ·初始化部分 | 第33-34页 |
| ·主程序部分 | 第34-35页 |
| ·中断服务程序 | 第35-36页 |
| ·子功能程序 | 第36-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于障碍物特征的几何地图匹配 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·几何地图与障碍物类型 | 第45-48页 |
| ·几何地图匹配算法 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |