机器人辅助抛光系统末端抛光工具的优化设计与轨迹规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关技术的发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内发展现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 末端抛光工具的结构设计及动力学建模 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·末端抛光工具的设计要求 | 第15-16页 |
| ·末端抛光工具的结构设计 | 第16-17页 |
| ·末端抛光工具的拉格朗日动力学方程 | 第17-21页 |
| ·动力学模型 | 第18-19页 |
| ·拉格朗日动力学方程的建立 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 末端抛光工具多目标优化设计 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·末端抛光工具的优化流程 | 第23-27页 |
| ·等效动力学建模 | 第23-24页 |
| ·优化目标和设计变量的建立 | 第24-26页 |
| ·ADAMS软件和iSIGHT软件集成过程的实现 | 第26-27页 |
| ·末端抛光工具多目标优化流程 | 第27页 |
| ·试验设计DOE | 第27-33页 |
| ·DOE的目的和方法的选择 | 第28页 |
| ·DOE的实施过程 | 第28-29页 |
| ·DOE结果及分析 | 第29-33页 |
| ·末端抛光工具多目标优化 | 第33-36页 |
| ·优化算法的选择 | 第33页 |
| ·优化结果及分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 自由参数曲面抛光运动轨迹规划 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·自由参数曲面抛光运动轨迹规划整体方案 | 第37-40页 |
| ·传统的曲面加工运动轨迹规划方法 | 第38-39页 |
| ·自由参数曲面抛光运动轨迹规划整体方案 | 第39-40页 |
| ·刀触点数据的生成 | 第40-46页 |
| ·刀触点路径规划 | 第40-42页 |
| ·刀触点数据的生成 | 第42-46页 |
| ·刀位点数据的生成及整体方案程序实现 | 第46-48页 |
| ·运动轨迹规划实例 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 抛光力控制技术研究 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·抛光力 | 第51-52页 |
| ·基于阻抗控制的抛光力控制技术研究 | 第52-56页 |
| ·机器人与环境接触力控制技术 | 第52-53页 |
| ·阻抗控制原理 | 第53-55页 |
| ·基于阻抗控制的抛光力控制策略 | 第55-56页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第56-62页 |
| ·仿真用机器人及MATLAB环境下模型实现 | 第57-59页 |
| ·系统控制方案图 | 第59-60页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
