基于神经网络的多轴教学机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景以及思路 | 第10页 |
| ·智能控制的发展和在机器人上的应用过程 | 第10-13页 |
| ·智能控制的发展在机器人上的应用 | 第11-12页 |
| ·神经网络的发展阶段和在机器人上的应用 | 第12-13页 |
| ·选择本课题的意义及内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人的位置表示与坐标变换 | 第15-25页 |
| ·位置与姿态的描述 | 第15-19页 |
| ·位置描述 | 第15-18页 |
| ·姿态描述 | 第18-19页 |
| ·坐标变换 | 第19-22页 |
| ·平移坐标变换 | 第19-20页 |
| ·旋转坐标的变换 | 第20-21页 |
| ·复合坐标变换 | 第21页 |
| ·齐次坐标变换 | 第21-22页 |
| ·机器人数学建模 | 第22-23页 |
| ·自由度、关节与连杆的介绍 | 第22-23页 |
| ·机器人坐标系的几何建模 | 第23页 |
| ·教学机器人的笛卡尔空间位置控制 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人运动轨迹插补 | 第25-33页 |
| ·笛卡儿空间轨迹插补 | 第25-27页 |
| ·直线插补 | 第25-26页 |
| ·圆弧插补 | 第26-27页 |
| ·关节轨迹的插补 | 第27-29页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第27-29页 |
| ·教学机器人的运动轨迹插补 | 第29-32页 |
| ·分段多项式插补算法 | 第30-31页 |
| ·直线插补和圆弧插补 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 多轴教学机器人控制平台的设计 | 第33-51页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第33-34页 |
| ·教学机器人的器件选型 | 第34-39页 |
| ·单片机的选型 | 第34-35页 |
| ·步进电机控制系统的选型 | 第35页 |
| ·运动控制器的选型 | 第35-36页 |
| ·步进电机驱动器的选型 | 第36-37页 |
| ·电机选型 | 第37-38页 |
| ·其他部件的选型 | 第38-39页 |
| ·主控制电路 | 第39-50页 |
| ·单片机主控制电路 | 第39-41页 |
| ·复位电路 | 第41页 |
| ·晶振电路 | 第41页 |
| ·译码电路 | 第41-42页 |
| ·步进电机手动启动电路 | 第42-43页 |
| ·步进电机驱动信号放大电路 | 第43页 |
| ·步进电机脉冲与方向电路 | 第43-44页 |
| ·复位开关/行程开关光电耦合电路 | 第44-45页 |
| ·键盘输入电路 | 第45-46页 |
| ·中断控制电路 | 第46页 |
| ·步进电机光栅检测电路 | 第46-48页 |
| ·锁存电路 | 第48-49页 |
| ·LCD 液晶电路 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第5章 教学三轴刻字机器人控制软件的设计与实现 | 第51-64页 |
| ·控制软件的总体设计 | 第51-55页 |
| ·PCI 总线 | 第51页 |
| ·教学机器人软件控制总体设计 | 第51-52页 |
| ·软件控制系统说明 | 第52-55页 |
| ·多轴教学机器人的轨迹规划 | 第55-59页 |
| ·人工神经网络 | 第55-57页 |
| ·Hopfield 人工神经网络 | 第57-59页 |
| ·教学三轴汉字刻字机运动轨迹的神经网络规划 | 第59-63页 |
| ·连续型的 Hopfield 神经网络的应用 | 第59-60页 |
| ·教学三轴刻字机的优化仿真以及结果 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 A 教学机器人下位机控制程序 | 第69-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
