排水管道检测机器人的设计及应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·管道机器人国内外现状和发展趋势 | 第9-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 管道机器人系统概述 | 第16-21页 |
| ·管道机器人的整体介绍 | 第16-17页 |
| ·管道机器人的机械结构 | 第17-19页 |
| ·机器人本体 | 第18页 |
| ·机器人云台升降结构 | 第18-19页 |
| ·机器人行走结构 | 第19页 |
| ·管道机器人控制部分 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 管道机器人的约束性分析及姿态分析 | 第21-31页 |
| ·机器人在管道内的爬坡受力分析 | 第21-22页 |
| ·机器人在管道内的结构约束分析 | 第22-23页 |
| ·机器人的防侧翻分析 | 第23-24页 |
| ·机器人的转弯分析 | 第24-25页 |
| ·机器人的运动位姿分析 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 管道机器人的控制系统硬件设计 | 第31-50页 |
| ·上位机系统硬件设计 | 第31-38页 |
| ·上位机控制板的设计 | 第31-33页 |
| ·电源模块设计 | 第33-35页 |
| ·RS-485 通信电路设计 | 第35-36页 |
| ·通信状态显示模块设计 | 第36-38页 |
| ·PC 终端设计 | 第38-39页 |
| ·下位机系统硬件设计 | 第39-49页 |
| ·下位机控制板的设计 | 第39-41页 |
| ·电机的选型分析 | 第41-42页 |
| ·电机驱动模块的设计 | 第42-44页 |
| ·电机编码器的选型 | 第44-45页 |
| ·电流检测模块的设计 | 第45-47页 |
| ·倾角传感器模块 | 第47-48页 |
| ·LED 亮度调节电路设计 | 第48页 |
| ·电缆选择及卷线盘的设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 管道机器人的软件系统设计 | 第50-61页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第50-51页 |
| ·基于 PC 终端的管道检测记录系统软件设计 | 第51-54页 |
| ·下位机控制系统软件设计 | 第54-60页 |
| ·下位机软件系统介绍 | 第54-55页 |
| ·电机控制策略 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 管道机器人应用 | 第61-72页 |
| ·管道三维重建综述 | 第61-62页 |
| ·数据的采集 | 第62-64页 |
| ·三维重建算法研究 | 第64-69页 |
| ·管道的三维重建图形 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 实验与总结 | 第72-78页 |
| ·机器人平面上行走实验 | 第72-73页 |
| ·机器人在管道内部的行走实验 | 第73-74页 |
| ·机器人摄像头控制 | 第74-75页 |
| ·大灯亮度控制实验 | 第75页 |
| ·机器人转弯实验 | 第75-76页 |
| ·视频采集实验 | 第76-77页 |
| ·带激光测距仪实验 | 第77页 |
| ·机器人在复杂管道内行走实验 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论及展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第84页 |
