家用保安机器人避障传感单元研制及路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机器人的产生和发展 | 第10-11页 |
| ·课题来源与背景 | 第11-12页 |
| ·服务机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·服务机器人系统的关键技术 | 第14-16页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人嵌入式控制系统硬件设计 | 第19-35页 |
| ·家用保安机器人设计要求及分析 | 第19-20页 |
| ·嵌入式控制系统整体结构确定 | 第20页 |
| ·避障传感单元的硬件设计 | 第20-26页 |
| ·超声波传感器测距原理 | 第21-22页 |
| ·超声波传感器发射接收电路设计 | 第22-24页 |
| ·红外线传感器电路设计 | 第24-25页 |
| ·避障传感单元主控电路设计 | 第25-26页 |
| ·嵌入式ARM芯片53C4480X简介 | 第26-30页 |
| ·液晶触摸屏电路设计 | 第27-28页 |
| ·串口扩展电路设计 | 第28-29页 |
| ·电机驱动部分接口电路设计 | 第29-30页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第30-34页 |
| ·PWM脉冲方向信号及位置反馈电路的设计 | 第31-32页 |
| ·H桥驱动电路及保护电路设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第35-50页 |
| ·嵌入式系统软件总体设计 | 第35-36页 |
| ·μC/OS-II及GUI的移植 | 第36-39页 |
| ·μC/OS-II移植 | 第36-38页 |
| ·μC/GUI移植 | 第38-39页 |
| ·避障传感单元的程序设计 | 第39-43页 |
| ·数据交换程序设计 | 第40页 |
| ·障碍物检测及数据处理程序设计 | 第40-43页 |
| ·多路串口程序设计 | 第43-45页 |
| ·遥控接收程序设计 | 第45-46页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第46-48页 |
| ·机器人通信程序设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 机器人路径规划的研究 | 第50-58页 |
| ·机器人路径规划 | 第50-51页 |
| ·机器人位姿算法及程序设计 | 第51-53页 |
| ·近似圆模型的建立 | 第51-53页 |
| ·位姿确定程序的实现 | 第53页 |
| ·人工势场法函数的构建 | 第53-57页 |
| ·斥力函数 | 第54页 |
| ·引力函数 | 第54-55页 |
| ·基于人工势场法的机器人避障的实现 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 家用保安机器人实验系统 | 第58-67页 |
| ·电机驱动及传感单元模块实验 | 第58-62页 |
| ·底层运动部分介绍 | 第58-59页 |
| ·避障传感单元实验 | 第59-61页 |
| ·遥控及机器人运动模式实验 | 第61-62页 |
| ·示教（或巡航）及避障行走实验 | 第62-65页 |
| ·示教(或巡航)模式及实时位姿检测实验 | 第62-64页 |
| ·机器人路径规划及避障实验 | 第64-65页 |
| ·通信试验测试 | 第65-66页 |
| ·与智能充电模块通信实验 | 第65-66页 |
| ·与语音交互模块等其他部分的通信实验 | 第66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
