两关节机器鱼本体及动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·仿生机器鱼的分类及特点 | 第10-12页 |
| ·鱼类推进模式分类及特点 | 第10-12页 |
| ·仿生机器鱼的主要特点 | 第12页 |
| ·仿生机器鱼本体国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外仿生机器鱼本体研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内仿生机器鱼本体研究现状 | 第15-16页 |
| ·仿生机器鱼水动力学国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·本课题的研究目标和研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 仿鲹科加新月尾鳍机器鱼仿生学基础 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·仿生机器鱼运动机理及参数描述 | 第20-25页 |
| ·鱼体运动 | 第20-21页 |
| ·尾鳍运动 | 第21-22页 |
| ·运动学基本参数 | 第22-24页 |
| ·转向运动 | 第24-25页 |
| ·升潜运动 | 第25页 |
| ·仿生机器鱼运动学模型 | 第25-28页 |
| ·鱼类的受力分析及减阻机制 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 两关节机器鱼动力学建模与仿真 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·两关节机器鱼无升潜游动动力学建模 | 第30-38页 |
| ·研究对象的选取和一些假设 | 第30-31页 |
| ·坐标系的建立和广义坐标的选取 | 第31-32页 |
| ·机器鱼水动力分析 | 第32-35页 |
| ·无升潜游动动力学数学模型建立 | 第35-38页 |
| ·两关节机器鱼动力学仿真 | 第38-47页 |
| ·两关节机器鱼虚拟样机的建立 | 第38-41页 |
| ·机器鱼推进速度仿真 | 第41页 |
| ·鱼体摆动特性研究 | 第41-44页 |
| ·抑制鱼体摆动的方法研究 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 两关节机器鱼本体设计 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·两关节机器鱼本体设计基本思想 | 第48-49页 |
| ·尾部模块设计 | 第49-52页 |
| ·尾部模块基本原理 | 第49-50页 |
| ·尾部动力估计及电机功率计算 | 第50-52页 |
| ·升潜模块设计 | 第52-55页 |
| ·升潜模块基本原理 | 第52-54页 |
| ·升潜模块动力估计及电机功率计算 | 第54-55页 |
| ·机器鱼重力和浮力的计算以及配重的实现 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 两关节机器鱼水下运动实验分析 | 第57-62页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·机器鱼水下实验内容及结果分析 | 第57-61页 |
| ·机器鱼直线推进实验及结果分析 | 第58-59页 |
| ·机器鱼转向实验及结果分析 | 第59-60页 |
| ·机器鱼升潜实验及结果分析 | 第60页 |
| ·机器鱼逆向游动实验及结果分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
