| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·水下机械手的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·液压系统在水下机械手中的应用 | 第16-18页 |
| ·水下机械手液压系统的主要优点 | 第16-17页 |
| ·水下环境机械手液压装置应注意的问题 | 第17-18页 |
| ·水下机械手电液比例控制系统的尝试应用分析 | 第18-20页 |
| ·水下机械手电液伺服控制系统与电液比例控制系统的比较 | 第18-19页 |
| ·水下机械手电液比例控制系统的可行性分析 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 水下机械手的液压系统的总体设计 | 第21-28页 |
| ·水下机械手的布置设计 | 第21-22页 |
| ·水下机械手的结构设计 | 第22-25页 |
| ·水下机械手自由度的设计 | 第22-24页 |
| ·水下机械手的三维建模 | 第24-25页 |
| ·机械手液压系统原理设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 水下机械手电液比例液压系统的数学建模 | 第28-41页 |
| ·电液比例换向阀的数学建模 | 第28-34页 |
| ·比例放大器等转换元件的数学建模 | 第29页 |
| ·比例电磁铁及先导滑阀的数学建模 | 第29-31页 |
| ·主滑阀的数学建模 | 第31-33页 |
| ·电液比例换向阀的传递函数简化 | 第33-34页 |
| ·液压缸及负载的数学建模 | 第34-39页 |
| ·滑阀的流量方程 | 第34-36页 |
| ·液压缸流量的连续性方程 | 第36-37页 |
| ·液压缸和负载的力平衡方程 | 第37-38页 |
| ·液压缸及其负载的传递函数简化 | 第38-39页 |
| ·位移传感器的反馈方程 | 第39页 |
| ·电液比例位置控制系统的传递函数 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 水下机械手控制系统的设计及相关参数计算 | 第41-52页 |
| ·水下机器人机械手控制方式的设计 | 第41-44页 |
| ·水下机械手操作方式的设计 | 第41-42页 |
| ·机械手位置和力反馈控制方式的设计 | 第42-44页 |
| ·主从手双向型控制系统的数学建模 | 第44-45页 |
| ·水下机械手液压控制系统的相关参数计算及选取 | 第45-51页 |
| ·大臂仰俯液压缸的相关参数的计算及选取 | 第46-50页 |
| ·其它参数的计算选取及设定 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 水下机械手电液比例控制系统的仿真 | 第52-69页 |
| ·仿真的基本过程及仿真软件的应用 | 第52-54页 |
| ·仿真的基本过程 | 第52-53页 |
| ·在液压领域中的应用 | 第53页 |
| ·MATLAB及SIMULINK仿真软件的应用 | 第53-54页 |
| ·机械手大臂液压缸的动态仿真 | 第54-58页 |
| ·机械手主从电液比例控制系统的仿真 | 第58-63页 |
| ·机械手大臂电液比例控制系统的稳定性仿真分析 | 第59-62页 |
| ·机械手大臂电液比例控制系统的时域性能仿真分析 | 第62-63页 |
| ·机械手大臂电液比例控制系统的PID校正分析 | 第63-68页 |
| ·机械手大臂电液比例控制系统PID控制器参数整定 | 第64页 |
| ·机械手大臂电液比例控制系统PID校正后时域性能仿真分析 | 第64-66页 |
| ·机械手大臂电液比例控制系统的PID校正后同步性能仿真分析 | 第66-67页 |
| ·机械手大臂电液比例控制系统的误差仿真分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第76页 |
