McKibben气动人工肌肉的静态特性及预紧力研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·气动技术概述 | 第9-10页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第10-14页 |
| ·气动人工肌肉的产生 | 第10页 |
| ·气动人工肌肉的分类 | 第10-11页 |
| ·气动人工肌肉发展概况 | 第11-12页 |
| ·气动人工肌肉的研究现状 | 第12-13页 |
| ·气动人工肌肉的特点 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究意义 | 第14页 |
| ·本课题的研究内容 | 第14页 |
| ·本课题研究的创新点 | 第14-16页 |
| 第二章 气动人工肌肉的静态数学模型 | 第16-28页 |
| ·气动人工肌肉的几何结构 | 第16-18页 |
| ·理想模型概述 | 第18页 |
| ·Chou的理想模型 | 第18页 |
| ·普遍采用的理想数学模型 | 第18页 |
| ·气动人工肌肉的静态数学模型概述 | 第18-21页 |
| ·刘军的气动人工肌肉静态数学模型 | 第19-20页 |
| ·杨刚的气动人工肌肉静态数学模型 | 第20-21页 |
| ·气动人工肌肉的静态特性数学建模 | 第21-27页 |
| ·只考虑气动人工肌肉橡胶弹性的静态数学模型 | 第21-24页 |
| ·考虑橡胶筒与纤维网内摩擦的静态模型 | 第24-25页 |
| ·完整的气动人工肌肉静态数学模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 气动人工肌肉的仿真与实验研究 | 第28-50页 |
| ·气动人工肌肉静态特性的仿真研究 | 第28-39页 |
| ·Matlab仿真软件介绍 | 第28-30页 |
| ·Matlab的产生及发展 | 第28-30页 |
| ·Matlab的特点 | 第30页 |
| ·各个仿真参数的确定 | 第30-33页 |
| ·气动人工肌肉编织网初始夹角的确定 | 第31-33页 |
| ·其它参数的确定 | 第33页 |
| ·气动人工肌肉橡胶弹性力的仿真 | 第33-34页 |
| ·气动人工肌肉摩擦力的仿真 | 第34-37页 |
| ·绘制摩擦力分段函数曲线 | 第37-38页 |
| ·临界摩擦曲线的仿真 | 第38-39页 |
| ·气动人工肌肉的等压和等长仿真研究 | 第39-42页 |
| ·气动人工肌肉的等压仿真研究 | 第39-41页 |
| ·气动人工肌肉的等长仿真研究 | 第41-42页 |
| ·气动人工肌肉的等压和等长实验研究 | 第42-49页 |
| ·LabVIEW简介 | 第42-43页 |
| ·虚拟仪器及其特点 | 第42页 |
| ·LabVIEW的产生及其发展 | 第42-43页 |
| ·LabVIEW的特点 | 第43页 |
| ·气动人工肌肉的等压实验研究 | 第43-46页 |
| ·气动人工肌肉等长实验研究 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 气动人工肌肉预紧力下的静态特性研究 | 第50-58页 |
| ·预紧力与气弹簧 | 第50-51页 |
| ·预紧力 | 第50-51页 |
| ·气弹簧 | 第51页 |
| ·气动人工肌肉在预紧力状态下的静态特性仿真研究 | 第51-54页 |
| ·气动人工肌肉预紧力状态下的弹性力仿真分析 | 第51-53页 |
| ·气动人工肌肉预紧力状态下的摩擦力仿真分析 | 第53页 |
| ·气动人工肌肉在拉伸状态下的收缩力仿真分析 | 第53-54页 |
| ·气动人工肌肉在预紧力状态下的静态特性实验研究 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的学术论文目录) | 第65-66页 |
| 附录B (实验照片) | 第66页 |
