考虑时效性的多地面无人平台多目标路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 本文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 多平台研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多目标路径规划研究进展 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-17页 |
| 第2章 多目标规划系统整体框架 | 第17-21页 |
| 2.1 规划系统框架结构 | 第17页 |
| 2.2 规划系统框架介绍 | 第17-19页 |
| 2.3 规划系统工作流程 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 带时效性的规划问题建模 | 第21-29页 |
| 3.1 任务规划问题分析 | 第21-22页 |
| 3.2 任务点间路径长度的计算 | 第22-27页 |
| 3.2.1 栅格地图表示 | 第22-23页 |
| 3.2.2 A*算法搜索路径 | 第23-27页 |
| 3.3 建模结果 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 考虑时效性的任务规划 | 第29-41页 |
| 4.1 任务规划目标 | 第29-31页 |
| 4.2 任务规划方法 | 第31-37页 |
| 4.2.1 考虑时效性的遗传算法 | 第31-34页 |
| 4.2.2 考虑时效性的蚁群算法 | 第34-37页 |
| 4.3 任务规划结果 | 第37-40页 |
| 4.3.1 算法对比 | 第37页 |
| 4.3.2 规划结果 | 第37-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 任务点间路径规划 | 第41-54页 |
| 5.1 差速转向平台路径规划 | 第41-45页 |
| 5.1.1 差速转向平台的规划特点 | 第41-43页 |
| 5.1.2 差速转向平台的路径规划 | 第43-45页 |
| 5.2 阿克曼转向平台路径规划 | 第45-51页 |
| 5.2.1 阿克曼转向平台的规划特点 | 第45-48页 |
| 5.2.2 阿克曼转向平台的路径规划 | 第48-51页 |
| 5.3 路径规划结果 | 第51-52页 |
| 5.3.1 差速转向平台路径规划结果 | 第51页 |
| 5.3.2 阿克曼向平台路径规划结果 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 实验 | 第54-68页 |
| 6.1 差速转向平台实验 | 第54-58页 |
| 6.1.1 差速转向平台的路径跟踪 | 第55-57页 |
| 6.1.2 P3-AT移动机器人实验 | 第57页 |
| 6.1.3 实验结果及分析 | 第57-58页 |
| 6.2 阿克曼转向平台实验 | 第58-67页 |
| 6.2.1 阿克曼转向平台的路径跟踪 | 第59-60页 |
| 6.2.2 “速锐”号无人驾驶平台仿真实验 | 第60-61页 |
| 6.2.3 实验结果及分析 | 第61-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
