工业机器人多通道协同控制技术研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 工业机器人协同控制系统总体设计 | 第14-25页 |
| 2.1 运动组的构成 | 第16-20页 |
| 2.2 多组协同控制系统 | 第20-22页 |
| 2.3 协同控制系统主要功能模块 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 工业机器人协同控制关键技术 | 第25-45页 |
| 3.1 协同单元空间位置计算 | 第25-32页 |
| 3.2 协同运动轨迹的合成 | 第32-37页 |
| 3.3 协同轨迹插补算法 | 第37-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 协同控制系统的软件实现 | 第45-55页 |
| 4.1 协同运动指令的输入 | 第46-51页 |
| 4.2 多组协同运动轨迹的处理 | 第51-52页 |
| 4.3 协同轨迹数据的输出 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 工业机器人协同控制技术应用 | 第55-66页 |
| 5.1 工业机器人协同控制仿真实验 | 第55-61页 |
| 5.2 协同控制技术在喷釉机器人中的应用 | 第61-63页 |
| 5.3 协同控制技术在自动化生产线中的应用 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文及专利目录 | 第75页 |
