基于嵌入式系统的移动机器人数字路标识别
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究意义及背景 | 第9-10页 |
| ·移动机器人导航方式研究现状 | 第10-13页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统的定义及特点 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统在移动机器人导航领域的应用现状 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于嵌入式系统的移动机器人总体方案 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人系统整体设计方案 | 第17-19页 |
| ·嵌入式开发板选型 | 第19-20页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 移动机器人系统软硬件设计 | 第23-45页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·硬件系统设计 | 第23-36页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第23-25页 |
| ·嵌入式处理器模块 | 第25-30页 |
| ·超声测距模块 | 第30-31页 |
| ·图像采集模块 | 第31-32页 |
| ·电机驱动模块 | 第32-35页 |
| ·车载电源模块 | 第35-36页 |
| ·软件系统设计 | 第36-43页 |
| ·软件系统总体设计流程 | 第36页 |
| ·系统开发环境的建立 | 第36-38页 |
| ·Linux 操作系统的移植 | 第38-40页 |
| ·传感器驱动程序开发 | 第40-42页 |
| ·用户界面的设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 移动机器人路径规划中数字路标识别策略研究 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·路径规划策略研究 | 第45-48页 |
| ·路径规划和环境建模方法 | 第45-46页 |
| ·路径规划中的基本单元思想 | 第46-48页 |
| ·数字路标策略研究 | 第48-52页 |
| ·自主移动机器人导航方式 | 第48-50页 |
| ·基于穿线法的数字路标识别 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验研究 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·测试实验 | 第53-61页 |
| ·基于改进的栅格法的路径规划实验 | 第54-56页 |
| ·数字路标识别实验 | 第56-58页 |
| ·基于数字路标的路径规划实验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间担任的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
