腿式星球着陆器动力学与稳定性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-32页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·腿式星球着陆器的结构模块及工作阶段 | 第15-18页 |
| ·腿式星球着陆器主要结构模块 | 第15-16页 |
| ·腿式星球着陆器的工作阶段及相应的动力学问题 | 第16-18页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第18-30页 |
| ·腿式星球着陆器的研究与应用 | 第18-23页 |
| ·带附件的航天器动力学研究 | 第23-28页 |
| ·稳定性研究 | 第28-30页 |
| ·本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 腿式软着陆机构展开动力学分析 | 第32-57页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·腿式软着陆机构基本构型及工作原理 | 第32-36页 |
| ·多体系统动力学原理 | 第36-41页 |
| ·物体的特性及描述 | 第36-37页 |
| ·物体间的约束 | 第37-40页 |
| ·外力的主要类型及处理方式 | 第40页 |
| ·系统动力学方程 | 第40-41页 |
| ·腿式软着陆机构展开过程动力学模型及仿真分析 | 第41-55页 |
| ·腿式软着陆机构展开过程动力学模型 | 第42-45页 |
| ·四腿悬臂式软着陆机构仿真模型 | 第45-47页 |
| ·悬臂式软着陆机构展开仿真分析 | 第47-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第3章 软着陆机构展开过程稳定性分析 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·稳定性基本理论 | 第57-60页 |
| ·稳定性的概念 | 第57-58页 |
| ·稳定性的基本判别方法 | 第58-60页 |
| ·软着陆机构展开过程系统稳定性 | 第60-71页 |
| ·单着陆腿展开过程稳定性 | 第60-64页 |
| ·软着陆机构展开过程中着陆器系统稳定性 | 第64-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 着陆器着陆过程的动力学模型与分析 | 第72-100页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·着陆器着陆过程中的动力学模型及基本假设 | 第72-78页 |
| ·重要坐标系 | 第72-74页 |
| ·着陆器基体模型 | 第74页 |
| ·软着陆机构模型 | 第74-77页 |
| ·星球表面模型 | 第77-78页 |
| ·着陆仿真模型的建立 | 第78-82页 |
| ·动力学基础 | 第78-79页 |
| ·仿真模型 | 第79-82页 |
| ·着陆动力学特性仿真分析 | 第82-99页 |
| ·水平面上着陆 | 第82-87页 |
| ·倾斜面上着陆 | 第87-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 着陆器着陆过程稳定性分析 | 第100-140页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·着陆器静态稳定性 | 第100-111页 |
| ·基础理论 | 第100-102页 |
| ·着陆器静态稳定性分析模型 | 第102-104页 |
| ·着陆器主要参数对静态稳定性的影响分析 | 第104-109页 |
| ·着陆器着陆过程中静态稳定裕度变化趋势 | 第109-110页 |
| ·着陆器的抗下滑能力 | 第110-111页 |
| ·着陆器着陆过程稳定性的实时判定 | 第111-118页 |
| ·基于ZMP的稳定性判定 | 第111-117页 |
| ·在ZMP理论基础上的补充与修正条件 | 第117-118页 |
| ·着陆器稳定着陆的基本条件 | 第118-134页 |
| ·不发生着陆反弹的条件 | 第118-124页 |
| ·着陆过程中绕轴倾翻所需能量变化规律 | 第124-126页 |
| ·对着陆不倾翻所需初始条件的讨论 | 第126-134页 |
| ·着陆过程中系统的运动稳定性 | 第134-138页 |
| ·本章小结 | 第138-140页 |
| 结论 | 第140-143页 |
| 参考文献 | 第143-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158-159页 |
| 个人简历 | 第159页 |
