AGV运动控制及其调度系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.2.1 AGV发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 AGV路径规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 AGV调度理论研究现状 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 多AGV调度系统设计与分析 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 调度系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.3 多AGV调度系统设计方案 | 第17-23页 |
| 2.3.1 AGV导引方式分类 | 第17-18页 |
| 2.3.2 AGV调度系统构成 | 第18-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 AGV的运动控制算法设计 | 第24-37页 |
| 3.1 磁导引AGV循迹误差模型分析 | 第24-27页 |
| 3.2 控制算法设计 | 第27-33页 |
| 3.2.1 增量式PID算法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 模糊PID控制算法 | 第28-33页 |
| 3.3 仿真与结果对比 | 第33-36页 |
| 3.3.1 基于全状态反馈的LQR和PID控制 | 第33-34页 |
| 3.3.2 模糊PID控制 | 第34页 |
| 3.3.3 控制算法仿真结果对比 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多AGV路径规划及系统调度研究 | 第37-52页 |
| 4.1 地图建模 | 第37-38页 |
| 4.2 AGV路径规划算法研究 | 第38-43页 |
| 4.2.1 人工势场法 | 第39-40页 |
| 4.2.2 蚁群算法 | 第40-41页 |
| 4.2.3 A*算法 | 第41-42页 |
| 4.2.4 路径规划算法对比 | 第42-43页 |
| 4.3 多AGV调度任务研究 | 第43-45页 |
| 4.3.1 多AGV调度指标 | 第43-44页 |
| 4.3.2 多AGV调度冲突 | 第44-45页 |
| 4.4 基于时间窗的多AGV路径规划 | 第45-48页 |
| 4.4.1 变量的定义 | 第45-46页 |
| 4.4.2 算法流程 | 第46-48页 |
| 4.5 仿真与结果对比 | 第48-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 多AGV调度管理系统实现 | 第52-61页 |
| 5.1 多AGV调度管理系统结构设计 | 第52-53页 |
| 5.2 开发环境 | 第53页 |
| 5.3 数据库设计 | 第53-55页 |
| 5.4 系统设计 | 第55-58页 |
| 5.4.1 用户登录模块 | 第55-56页 |
| 5.4.2 通讯和调度模块 | 第56-57页 |
| 5.4.3 监控模块 | 第57-58页 |
| 5.4.4 查询模块 | 第58页 |
| 5.5 系统测试与结果 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本课题工作总结 | 第61页 |
| 6.2 本课题研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第67页 |
