| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第7页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第8-17页 |
| 1.3.1 国内外星球车研究现状 | 第9-16页 |
| 1.3.2 车辆-地面力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 月壤特性与车轮力学模型 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 月壤的物理特性与力学特性 | 第19-22页 |
| 2.2.1 月壤的物理特性 | 第20-21页 |
| 2.2.2 月壤的力学特性 | 第21-22页 |
| 2.3 基于地面力学月壤条件下车轮与土壤作用的力学模型 | 第22-28页 |
| 2.3.1 滚动方向上车轮挂钩牵引力和滚动阻力分析 | 第23-26页 |
| 2.3.2 转向过程中土壤对车轮的侧向阻力 | 第26-27页 |
| 2.3.3 月壤中单个车轮的力学模型 | 第27-28页 |
| 2.4 不同土壤条件下车辆行驶状况分析 | 第28-29页 |
| 2.4.1 月壤与地球土壤差别分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 不同土壤路面下车辆行驶对比 | 第29页 |
| 2.5 月壤条件下对车轮侧向力模型的修正 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 载人月球车六轮独立驱动差速转向分析 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 差速转向速度分析 | 第31-36页 |
| 3.3 差速转向力学模型及转向条件分析 | 第36-42页 |
| 3.4 其他工况力学分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 载人六轮月球车结构及有限元仿真 | 第45-65页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 差速转向月球车结构 | 第45-46页 |
| 4.3 车架的有限元分析 | 第46-64页 |
| 4.3.1 车架形状设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 基于有限元软件的模态分析 | 第48-52页 |
| 4.3.3 基于不同工况下车辆底盘的静力学分析 | 第52-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 六轮月球车动力学仿真分析 | 第65-79页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 ADAMS软件介绍 | 第65-66页 |
| 5.3 月球车以及仿真环境模型建立 | 第66-69页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第69-76页 |
| 5.4.1 平坦月面前进仿真分析 | 第69-70页 |
| 5.4.2 平坦月壤条件下月球车转弯行驶状态分析 | 第70-72页 |
| 5.4.3 斜坡条件下月球车差速转向分析 | 第72-75页 |
| 5.4.4 月球撞击坑下差速转向仿真 | 第75-76页 |
| 5.5 月球车不同地形下的加速度分析 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目目录 | 第87页 |