铜板包装线配重机械手及铜板智能抓取研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外机械手研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内外机器视觉及其引导的智能抓取研究现状 | 第16-18页 |
| ·机器视觉的研究现状 | 第16-17页 |
| ·机器视觉引导的智能抓取研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文内容的章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 铜板包装生产线系统简介 | 第20-31页 |
| ·整套生产线设备概述 | 第20页 |
| ·铜包装打包流程 | 第20页 |
| ·铜包装机械部分的设计原理 | 第20-27页 |
| ·主要技术性能及参数 | 第27-28页 |
| ·阴极铜板参数技术 | 第27页 |
| ·技术参数 | 第27-28页 |
| ·生产线包装过程控制系统的实现 | 第28-30页 |
| ·控制系统的硬件及软件设计 | 第28-30页 |
| ·监控程序及故障处理 | 第30页 |
| ·现有配重系统工作中存在的问题 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 铜板配重机械手的结构研究 | 第31-41页 |
| ·机械手部概述 | 第31页 |
| ·机械手部的分类 | 第31-32页 |
| ·按照夹持原理 | 第31-32页 |
| ·按照吸盘或手指的数目 | 第32页 |
| ·按照智能程度化 | 第32页 |
| ·配重系统机械总体结构设计 | 第32-33页 |
| ·手爪的设计方案和分析 | 第33-37页 |
| ·夹持方式的选择 | 第33-37页 |
| ·机械手与铜板接触检测 | 第37页 |
| ·机械挡位块定位 | 第37页 |
| ·适配元件的选用 | 第37页 |
| ·机械手驱动方式的选择 | 第37-39页 |
| ·气压驱动的特点 | 第37-38页 |
| ·液压驱动的特点 | 第38页 |
| ·电气驱动的特点 | 第38-39页 |
| ·新型驱动装置 | 第39页 |
| ·机械手爪设计方案结构 | 第39-40页 |
| ·PLC 控制系统 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 视觉引导及机械手智能抓取技术 | 第41-50页 |
| ·工业机械手智能抓取技术 | 第41-43页 |
| ·目标识别与位姿求取 | 第41-42页 |
| ·目标抓取规划 | 第42-43页 |
| ·机器视觉引导技术的基本理论和方法 | 第43-49页 |
| ·摄像机模型 | 第43-45页 |
| ·针孔模型 | 第45-46页 |
| ·摄像机模型参数的标定 | 第46-48页 |
| ·机械手的手眼标定 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机器视觉引导下铜板的智能抓取 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·配重系统构成 | 第50-54页 |
| ·机器视觉系统构成 | 第50-53页 |
| ·视觉引导目标定位系统构成 | 第53-54页 |
| ·视觉引导下定位的工作过程 | 第54-55页 |
| ·机器视觉坐标变换 | 第55-57页 |
| ·目标深度信息的获取 | 第57-58页 |
| ·目标实际中心坐标获取及铜板抓取 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第65-66页 |
| 附录B 手爪机械结构图 | 第66页 |
