一种实现目标识别与跟踪的轮式移动机器人设计及实验
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·移动机器人概述 | 第7页 |
| ·机器人跟踪目标的研究现状 | 第7-9页 |
| ·本文的工作 | 第9-11页 |
| 第二章 移动机器人设计方案 | 第11-26页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·总体设计方案 | 第11-12页 |
| ·机械部分设计方案 | 第12-16页 |
| ·原动与传动系统设计 | 第12-14页 |
| ·材料的选择 | 第14-15页 |
| ·底盘安装设计 | 第15页 |
| ·结构设计 | 第15-16页 |
| ·硬件部分设计方案 | 第16-22页 |
| ·无线通讯部分 | 第16-18页 |
| ·直流电机控制部分 | 第18页 |
| ·GPRS远程控制部分 | 第18-21页 |
| ·传感器数据采集部分 | 第21-22页 |
| ·软件部分设计方案 | 第22-25页 |
| ·主程序流程 | 第22-23页 |
| ·跟踪与避障相结合的程序流程 | 第23-24页 |
| ·GPRS模块报警输出流程 | 第24页 |
| ·环境信息检测流程 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机器人识别人体目标 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·视频的采集 | 第26-28页 |
| ·视频图像预处理 | 第28-34页 |
| ·滤波去噪声处理 | 第28-30页 |
| ·消除目标阴影 | 第30-34页 |
| ·基于特征的人体目标识别 | 第34-43页 |
| ·样本获取与预处理 | 第34-35页 |
| ·样本的特征提取 | 第35-38页 |
| ·特征分类器的训练 | 第38-43页 |
| ·人体目标识别结果 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 移动机器人跟踪人体目标及实验 | 第44-69页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人跟踪人体目标的方法 | 第44-63页 |
| ·机器人平台的运动学方程 | 第45-48页 |
| ·多层分段PID算法及应用 | 第48-54页 |
| ·跟踪与避障策略的结合 | 第54-63页 |
| ·仿真及实验 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
