| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·两轮自平衡小车系统的研究背景 | 第8页 |
| ·两轮自平衡小车系统的研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·两轮自平衡小车的应用 | 第11-12页 |
| ·本文研究的内容及意义 | 第12-14页 |
| 第二章 两轮自平衡小车系统建模与初步分析 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·两轮自平衡小车系统的平面运动模型 | 第14-15页 |
| ·两轮自平衡小车系统的动力学非线性模型 | 第15-19页 |
| ·两轮自平衡小车系统的动力学线性模型 | 第19-22页 |
| ·两轮自平衡小车系统的线性模型初步分析 | 第22-23页 |
| ·小车系统稳定性分析 | 第22页 |
| ·小车系统状态方程能控性分析 | 第22-23页 |
| ·小车系统状态方程能观性分析 | 第23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 两轮自平衡小车系统的设计 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·两轮自平衡小车系统的机械结构 | 第24-26页 |
| ·两轮自平衡小车系统的机械原理 | 第24-25页 |
| ·两轮自平衡小车系统的机械设计 | 第25-26页 |
| ·两轮自平衡小车系统的硬件结构原理 | 第26-27页 |
| ·两轮自平衡小车系统的电子器件介绍 | 第27-31页 |
| ·嵌入式微控制器 | 第27-28页 |
| ·传感器 | 第28-30页 |
| ·驱动电机 | 第30-31页 |
| ·两轮自平衡小车系统硬件电路设计 | 第31-36页 |
| ·电源处理电路 | 第31-32页 |
| ·传感器信号处理电路 | 第32-33页 |
| ·电机驱动电路 | 第33-35页 |
| ·无线串口通信电路 | 第35页 |
| ·手动装置 | 第35-36页 |
| ·光电编码器信号的处理 | 第36页 |
| ·两轮自平衡小车系统软件结构设计 | 第36-39页 |
| ·凌阳单片机的集成编译环境 | 第37页 |
| ·输入信号的模数转换 | 第37-38页 |
| ·两轮自平衡小车系统控制算法的设计 | 第38页 |
| ·输出信号的数模转换 | 第38-39页 |
| ·两轮自平衡小车系统的可控边界条件研究 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自适应神经网络模糊控制器的设计 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第42-45页 |
| ·模糊集合与隶属函数 | 第42-43页 |
| ·模糊运算与关系 | 第43-44页 |
| ·模糊逻辑与模糊推理 | 第44-45页 |
| ·模糊线性化 | 第45-51页 |
| ·非线性模型模糊线性化 | 第45-46页 |
| ·非线性系统的模糊线性化分析 | 第46-48页 |
| ·模糊基函数的确定 | 第48-49页 |
| ·基于模糊线性化的稳定控制器设计 | 第49-50页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第50-51页 |
| ·自适应神经模糊推理系统 | 第51-54页 |
| ·神经网络的结构 | 第51-52页 |
| ·自适应神经模糊推理系统的结构 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第五章 两轮自平衡小车控制器设计与对比研究 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·PID 控制器的设计仿真研究 | 第56-58页 |
| ·线性状态反馈控制器的设计仿真研究 | 第58-69页 |
| ·基于极点配置的线性状态反馈控制器的设计 | 第58-62页 |
| ·基于线性二次型最优控制器的设计仿真研究 | 第62-68页 |
| ·两种线性状态反馈控制器的比较研究 | 第68-69页 |
| ·T-S 型自适应神经网络模糊控制器的设计仿真研究 | 第69-75页 |
| ·极点配置自适应神经网络模糊控制器的仿真研究 | 第72-73页 |
| ·最优自适应神经网络模糊控制器的仿真研究 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·存在问题与未来工作展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 作者在读期间参加的科研和发表的论文 | 第81-82页 |
| 附录A 两轮自平衡小车外围电路及外观 | 第82-83页 |
| 附录B 两轮自平衡小车系统控制分析程序 | 第83-86页 |