智能小车运动轨迹的控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人概述 | 第10-11页 |
| ·机器人的发展历史回顾 | 第10-11页 |
| ·机器人的发展现状 | 第11页 |
| ·机器人控制研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第13-16页 |
| ·论文选题的意义 | 第13-15页 |
| ·论文研究的主要内容及结构安排 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2. 智能小车硬件电路设计 | 第17-33页 |
| ·智能小车硬件设计总体方案 | 第17-18页 |
| ·电源模块 | 第18-19页 |
| ·道路检测模块 | 第19-21页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第21-25页 |
| ·舵机模块 | 第25-29页 |
| ·车速检测模块 | 第29-30页 |
| ·MC9S12DG128B单片机简介 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3. 模糊控制 | 第33-45页 |
| ·模糊控制概述 | 第34-35页 |
| ·模糊控制数学基础 | 第35-40页 |
| ·模糊集合 | 第35-37页 |
| ·常用的隶属函数 | 第37-38页 |
| ·模糊关系与模糊矩阵 | 第38-39页 |
| ·模糊推理 | 第39-40页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第41-44页 |
| ·精确量的模糊化 | 第41页 |
| ·定义各模糊变量的模糊子集 | 第41-42页 |
| ·模糊控制规则 | 第42-43页 |
| ·模糊判决 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4. 基于模糊控制的算法设计及仿真 | 第45-68页 |
| ·直流驱动电机转速的传统PID控制 | 第45-48页 |
| ·直流驱动电机转速的模糊PID控制 | 第48-55页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第49-51页 |
| ·模糊自整定PID参数控制器的设计 | 第51-55页 |
| ·两种控制算法的MATLAB仿真比较 | 第55-57页 |
| ·智能小车转向的模糊控制算法 | 第57-63页 |
| ·模糊控制器设计 | 第57-60页 |
| ·MATLAB仿真 | 第60-63页 |
| ·基于单片机的控制算法实现 | 第63-67页 |
| ·算法移植 | 第63-66页 |
| ·智能小车的运行测试 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5. 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
