6R装配机械手时间—位姿漂移最优轨迹规划及综合精度研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 工业机械手概述 | 第9-13页 |
| 1.1.1 工业机械手结构及组成 | 第9-10页 |
| 1.1.2 工业机械手的类型 | 第10-13页 |
| 1.2 工业机械手的发展与现状 | 第13-14页 |
| 1.3 重载精密机械手关键技术的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 选题依据、内容及研究方法 | 第17-18页 |
| 1.5 小结 | 第18-20页 |
| 第二章 6R装配机械手位姿与运动描述 | 第20-32页 |
| 2.1 旋量理论 | 第20-22页 |
| 2.2 力旋量 | 第22-23页 |
| 2.3 指数积公式 | 第23-24页 |
| 2.4 欧拉角 | 第24-26页 |
| 2.5 机械手运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.5.1 机械手正运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.5.2 机械手逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.6 机械手动力学分析 | 第29-31页 |
| 2.7 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机械手位姿精度研究与分析 | 第32-59页 |
| 3.1 机械手位姿精度概述 | 第32-33页 |
| 3.2 机械手静态精度分析 | 第33-45页 |
| 3.2.1 静态精度的表示 | 第33-35页 |
| 3.2.2 6R装配机械手静态精度 | 第35-38页 |
| 3.2.3 机械手静态精度影响度分析 | 第38-45页 |
| 3.3 机械手动态精度分析 | 第45-56页 |
| 3.3.1 静刚度分析 | 第46-48页 |
| 3.3.2 装配机械手动态精度 | 第48-50页 |
| 3.3.3 机械手动态精度影响度分析 | 第50-56页 |
| 3.4 机械手综合精度分析 | 第56-57页 |
| 3.5 小结 | 第57-59页 |
| 第四章 机械手时间-位姿漂移最优轨迹规划 | 第59-75页 |
| 4.1 机械手路径描述 | 第59-61页 |
| 4.2 位姿漂移理论基础 | 第61-65页 |
| 4.2.1 位姿准确度 | 第61-62页 |
| 4.2.2 位姿重复性 | 第62-63页 |
| 4.2.3 位姿漂移 | 第63-64页 |
| 4.2.4 位姿漂移与静态精度 | 第64-65页 |
| 4.3 时间-位姿漂移最优轨迹规划 | 第65-74页 |
| 4.3.1 最优化目标函数 | 第65-66页 |
| 4.3.2 最优化约束条件 | 第66-67页 |
| 4.3.3 最优轨迹规划的求解 | 第67-74页 |
| 4.4 小结 | 第74-75页 |
| 第五章 机械手精度补偿分析 | 第75-82页 |
| 5.1 机械手位姿误差补偿方法分析 | 第75-76页 |
| 5.2 机械手位姿误差补偿 | 第76-78页 |
| 5.2.1 误差补偿原理 | 第76-77页 |
| 5.2.2 误差补偿步骤 | 第77-78页 |
| 5.3 6R装配机械手误差补偿分析 | 第78-80页 |
| 5.4 小结 | 第80-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 学术成果 | 第89页 |
